三轴加速度传感器和六轴惯性传感器_[算法][三轴、六轴、九轴传感器算法分析] 1、分享一个三轴加速计matlab动态可视化脚本...

一、有啥用

这里用的是LIS3DH三轴加速计，输出为X、Y、Z轴的加速度，通过串口连接电脑，电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示。

这里虽然是针对LIS3DH的，其实稍作修改即可适用其他型号的运动传感器，如：MPU6050，甚至是其他格式的串口数据。

二、具体分析

首先通过串口传来的数据格式为：6位X轴加速计整数+空格+6位Y轴+空格+6位Z轴+换行

printf("%6d %6d %6d\r\n", data.AXIS_X/16, data.AXIS_Y/16, data.AXIS_Z/16);

那么matlab如何读取串口并对其数据进行可视化展示的呢？

serial.m

1 %http://blog.csdn.net/qwertyuj/article/details/12108155%

2 clc;3

4 globalt;5 globalx;6 global ii;%数组下标7

8 global m_x;%3轴加速度9 globalm_y;10 globalm_z;11

12 global d_a;%差分13

14 t = [0];15 ii = 0;16 x = -100;17

18 m_x = [0];19 m_y = [0];20 m_z = [0];21 d_a = [0];22

23 subplot(1,2,1);%将x,y,z轴加速度图像绘制在整个1X2界面中的第1格

24 p = plot(t,m_x,t,m_y,t,m_z,'EraseMode','background','MarkerSize',5);%初始化图像，图像中有3条线(t,m_x)，(t,m_y)，(t,m_z)

25 axis([x-200 x+200 -1600 1600]);%设置显示窗口，前两个是x轴的最小、最大极限；后两个是y轴最小、最大极限

26 grid on;%绘制网格(如果不加这句就不绘制网格)27 subplot(1,2,2);28 q = plot(t,d_a,'EraseMode','background','MarkerSize',5);%同理，这里只有一条线29 axis([x-200 x+200 -1600 1600]);30 grid on;31

32 %%

33

34 try

35 s=serial('com5');36 catch

37 error('cant serial');38 end

39 set(s,'BaudRate', 38400,'DataBits',8,'StopBits',1,'Parity','none','FlowControl','none');%设置串口属性等40 s.BytesAvailableFcnMode = 'terminator';41 s.BytesAvailableFcn = {@callback,p,q};%设置串口回调函数，串口有数据传输过来就会转到回调函数，p、q为参数42

43 fopen(s);%打开串口44

45 pause;%按任一按键结束46 fclose(s);47 delete(s);48 clear s49 close all;50 clear all;

该文件是主文件，首先声明各种全局变量(matlab全局变量其他函数使用时需要用global声明)，然后对这些全局变量初始化，接着实例化两个绘图窗口(第一个窗口3条线——分别是x、y、z三轴的加速度随时间变化曲线；第二个窗口一条线——是差分随时间变化曲线)。34行之后为设置串口、打开串口，接下来动态绘图所有操作均在回调函数中进行了。

来看看回调函数

callback.m

1 %%

2 function callback(s,BytesAvailable,p,q)3

4 global t; %引用全局变量(4-12行)

5 global x;

6 global ii;%数组下标

7

8 global m_x;%3轴加速度

9 global m_y;

10 global m_z;

11

12 global d_a;%差分13

14 out = fscanf(s);%读取串口数据，转换为num数据存储在data中

15 data = str2num(out);16

17 t = [t ii];%数组插入最新数据在最后面

18 m_x = [m_x data(1,1)];

19 m_y = [m_y data(1,2)];

20 m_z = [m_z data(1,3)];21

22 d_a = [d_a abs(m_x(1,ii+2)-m_x(1,ii+1))+abs(m_y(1,ii+2)-m_y(1,ii+1))+abs(m_z(1,ii+2)-m_z(1,ii+1))];23

24

25 set(p(1), 'XData',t,'YData',m_x(1,:));%用新数据更新图

26 set(p(2), 'XData',t,'YData',m_y(1,:));

27 set(p(3), 'XData',t,'YData',m_z(1,:));

28

29 set(q(1), 'XData',t,'YData',d_a(1,:));30

31 drawnow %重新绘制图，并移动两个图的窗口，使之呈现运动效果

32 x = x + 1;

33 subplot(1,2,1)

34 axis([x-200 x+200 -1600 1600]);

35 subplot(1,2,2)

36 axis([x-200 x+200 -1600 1600]);

37 ii=ii+1;38 end

每次串口有数据均会触发回调函数。在回调函数中，首选获取串口流，并将串口数据流转换为data数组。接着用读取的新的data数据插入到老的数组(17~22行)。第25~29行则是用新的3+1个曲线的数据更新图。第31行之后的负责移动视窗，使之呈现出数据在滚动的效果。

三、最终效果

四、楼主讲话

好长时间没写文章了！就拿这个水水的小工具作为开篇~

总结

以上是生活随笔为你收集整理的三轴加速度传感器和六轴惯性传感器_[算法][三轴、六轴、九轴传感器算法分析] 1、分享一个三轴加速计matlab动态可视化脚本...的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

如果觉得生活随笔网站内容还不错，欢迎将生活随笔推荐给好友。