自动驾驶中激光雷达如何检测障碍物？

激光雷达是利用激光束来感知三维世界，通过测量激光返回所需的时间输出为点云。它集成在自动驾驶、无人机、机器人、卫星、火箭等许多领域。

 

本文从自动驾驶汽车的角度解释它是如何工作的，然后将探讨如何处理点云，使用三维边界盒检测障碍物，并实时分割可行驶区域。

激光雷达-一种三维激光传感器

激光雷达传感器利用光原理进行工作，激光雷达代表光探测和测距。它们可以探测到300米以内的障碍物，并准确估计它们的位置。在自动驾驶汽车中，这是用于位置估计的最精确的传感器。

激光雷达传感器由两部分组成：激光发射（顶部）和激光接收（底部）。发射系统的工作原理是利用多层激光束，层数越多，激光雷达就越精确。层数越多，传感器就越大。激光被发射到障碍物并反射，当这些激光击中障碍物时，它们会产生一组点云，传感器与飞行时间（TOF）进行工作，从本质上说，它测量的是每束激光反射回来所需的时间。如下图：

当激光雷达的质量和价格非常高时，激光雷达是可以创建丰富的三维环境，并且每秒最多可以发射200万个点。点云表示

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总结

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