[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink

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我将之前的笔记合并生成了pdf，如果有有需要，可以关注公众号“王崇卫”，在后台输入“DR_CAN笔记”。

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DR_CAN LQR视频
https://www.bilibili.com/video/BV1RW411q7FD?spm_id_from=333.999.0.0

LQR控制器_simulink

设计线性控制器：设计u=-kx的负反馈闭环系统，选择合适的k，改变闭环A矩阵的特征值，控制系统的表现。

问题：如何确定特征值？什么样的特征值最好的？

引入Cost Function,（目标函数，能量函数，代价函数）。在保证系统稳定性的同时，使得能量函数的值最小。

我们更看重状态量快速趋于平衡点，那么Q矩阵设的大一点

我们更看重系统的输入，以最少的能量来满足控制，那么R矩阵设的大一些。

以手平衡杆的例子，使用matlab做了仿真验证：

• 开环情况：不稳定
• 希望状态变量快速收敛，不关心输入情况
• 不关心状态的收敛，更看重能耗的情况

matlab：使用lqr()函数求代价函数。在simulink中可以使用State-Space模块

总结

以上是生活随笔为你收集整理的[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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