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【自动驾驶】二自由度车辆动力学模型

发布时间：2023/12/18 编程问答 55 豆豆

生活随笔收集整理的这篇文章主要介绍了【自动驾驶】二自由度车辆动力学模型小编觉得挺不错的,现在分享给大家,帮大家做个参考.

文章目录

参考资料
1. 基本模型建立
- 平动
- 转动
2. 横向（y方向）受力计算
3. 横向动力学模型推导
- 补充——考虑路面坡度角
4. 纵向（x方向）受力计算
5. 动力学模型总结

参考资料

车辆数学模型

车辆模型-动力学模型(Dynamics Model)

1. 基本模型建立

我们作如下假设：

车辆所受的空气的力只会对车身坐标系x轴方向上的运动有影响，y轴方向和沿着z轴的旋转不会受到空气力的影响；
车辆运行在二维平面中，也就是z轴无速度。
车辆轮胎力运行在线性区间。

在运动学模型中，我们假设了单车模型中前后轮的速度矢量与轮子方向一致。当车辆速度很高时，单车模型中前后轮的速度矢量不再与轮子方向一致。此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就需要使用动力学模型对车辆进行建模。

车辆单车模型中需要考虑两个维度的信息，这两个维度分别指代表车辆横向位置信息的 $y$ 和表示车辆偏航角信息的 $ψ\psi$ 。他们可以大致分为两类：纵向力(Longitudinal force) 和横向力（Lateral force）, 纵向力就是使车辆前后移动的力量，而横向力则促使车辆在横向移动，在力的相互作用过程中，轮胎起着决定性的作用（根据一定的物理常识，轮胎是车辆运动的一个重要的力的来源）。

之所以叫二自由度的车辆动力学模型，就是因为二自由度指的是横向上y轴的运动和绕z轴的转动，忽略了纵向x轴的运动。

建立如下坐标系，X,Y表示全局坐标系，x,y则表示车身坐标系，x轴方向沿车辆中轴方向向前，y轴方向朝右，其车辆中心在质心位置。车辆的状态信息表示为 $(x,y,ψ,v)(x,y,\psi,v)$ ，即 $x, y$ 方向上的位置，偏航角和速度。

平动

首先假设车辆为一个质点，对该质点进行受力分析，并根据牛顿第二定律得
$may=Fyf+Fyrmax=Fxf+Fxr−Faero(1)\tag{1} m a_{y}=F_{y f}+F_{y r}\\ ma_x=F_{xf}+F_{xr}-F_{aero}$
其中，

$a_{y}$ 为车辆重心处 $y$ 轴方向的惯性加速度，满足 $ay=d2ydt2a_y=\frac{d^2y}{dt^2}$
$F_{y f}$ 和 $F_{y r}$ 分别表示车前轮和后轮所受到的力在y轴方向上的分量。
$F_{x f}$ 和 $F_{x r}$ 分别表示车前轮和后轮所受到的力在x轴方向上的分量。
$F_{aero}$ 表示车在x轴方向受到的空气阻力。

平动过程中，有两种力共同作用产生加速度 $a_{y}$ : 车辆延 $y$ 轴产生的惯性加速度 $y¨\ddot{y}$ 和车辆绕旋转中心 $O$ 旋转产生的向心加速度 $ac=vx2R=vxψ˙∘a_{c}=\frac{{v_x}^2}{R}=v_{x} \dot{\psi}_{\circ}$
$ay=y¨+vxψ˙(2)\tag{2} a_{y}=\ddot{y}+v_{x} \dot{\psi}$
将公式(2)带入公式(1)得
$m(y¨+vxψ˙)=Fyf+Fyr(3)\tag{3} m\left(\ddot{y}+v_{x} \dot{\psi}\right)=F_{y f}+F_{y r}$

同理，沿着x轴有
$ax=v˙x−vyψ˙m(v˙x−vyψ˙)=Fxf+Fxr−Faero(3-2)\tag{3-2} a_x=\dot{v}_x-v_y\dot{\psi}\\ m(\dot{v}_x-v_y\dot{\psi})=F_{xf}+F_{xr}-F_{aero}$

其中，
$vx˙=x¨vy˙=y¨\dot{v_x}=\ddot{x}\\ \dot{v_y}=\ddot{y}$

转动

假设车辆为刚体，刚体绕重心转动，该运动过程使用力矩和转动惯量进行描述。车辆绕Z轴旋转产生的力矩平衡，对应的偏航动力学方程为
$Izψ¨=lfFyf−lrFyr(4)\tag{4} I_{z} \ddot{\psi}=l_{f} F_{y f}-l_{r} F_{y r}$
其中， $l_{f}$ 和 $l_{r}$ 代表前后轮胎到重心的距离。

2. 横向（y方向）受力计算

车辆轮胎在y轴方向受到的力 $F_{yf}$ 、 $F_{yr}$ 实验结果表明，其大小正比于轮胎的侧滑角。其侧滑角如下图所示：

根据上图，前轮侧滑角为

$αf=δ−θvf(5)\tag{5} \alpha_{f}=\delta-\theta_{v f}$
其中， $θvf\theta_{v f}$ 代表速度矢量与车辆纵轴的夹角， $δ\delta$ 代表前轮转向角。

同理，由于后轮转向角 $δ\delta$ 为 0 ，故后轮侧滑角为
$αr=−θvr(6)\tag{6} \alpha_{r}=-\theta_{vr}$
车辆前轮的横向力可以表示为
$Fyf=2Cαf(δ−θvf)(7)\tag{7} F_{y f}=2 C_{\alpha f}\left(\delta-\theta_{v f}\right)$
其中，比例常数 $CαfC_{\alpha f}$ 代表每个前轮的转弯刚度(cornering stiffness)。

同理后轮的横向力可以写为
$Fyr=2Cαr(−θvr)(8)\tag{8} F_{y r}=2 C_{\alpha r}\left(-\theta_{v r}\right)$
其中，比例常数 $CαrC_{\alpha r}$ 代表每个后轮的转弯刚度(cornering stiffness)。

3. 横向动力学模型推导

点 C 代表车辆的重心， A 点和 B点到重心的距离分别用 $l_f$ 和 $l_r$ 表示，轴距表示为 $L = l_f + l_r$ 。

车辆平动产生的速度分量 $v_{x}$ 和 $v_{y}$ ，以及绕点 $C$ 转动产生的线速度 $lfψ˙l_{f} \dot{\psi}$ 和 $lrψ˙l_{r} \dot{\psi}$ (根据角速度与线速度的关系 $ω=vR\omega=\frac{v}{R}$ 得到)组成。根据上图得
$tan⁡(θvf)=vy+lfψ˙vx(9)\tag{9} \tan \left(\theta_{v f}\right)=\frac{v_{y}+l_{f} \dot{\psi}}{v_{x}}$
$tan⁡(θvr)=vy−lrψ˙vx(10)\tag{10} \tan \left(\theta_{v r}\right)=\frac{v_{y}-l_{r} \dot{\psi}}{v_{x}}$
由于通常情况下速度矢量的夹角很小，可以使用小角度近似原理
$tan⁡(δ)≈δ\tan \left(\delta\right) \approx \delta$
得
$θvf=y˙+lfψ˙vx(11)\tag{11} \theta_{v f}=\frac{\dot{y}+l_{f} \dot{\psi}}{v_{x}}$
$θvr=y˙−lrψ˙vx(12)\tag{12} \theta_{v r}=\frac{\dot{y}-l_{r} \dot{\psi}}{v_{x}}$

将等式(7)、(8)、(11)和(12)代入等式(3)中得
$m(y¨+vxψ˙)=2Cαf(δ−y˙+lfψ˙vx)+2Cαr(−y˙−lrψ˙vx)(13)\tag{13} m\left(\ddot{y}+v_{x} \dot{\psi}\right)=2 C_{\alpha f}\left(\delta-\frac{\dot{y}+l_{f} \dot{\psi}}{v_{x}}\right)+2 C_{\alpha r}\left(-\frac{\dot{y}-l_{r} \dot{\psi}}{v_{x}}\right)$
等式(13)左右两边同时除以 $m$ ，分别提取 $y¨、y˙、ψ˙\ddot{y} 、 \dot{y} 、 \dot{\psi}$ 和 $δ\delta$ 项得
$y¨=−2Cαf+2Cαrmvxy˙−(vx+2Cαflf−2Cαrlrmvx)ψ˙+2Cαfmδ(14)\tag{14} \ddot{y}=-\frac{2 C_{\alpha f}+2 C_{\alpha r}}{m v_{x}} \dot{y}-\left(v_{x}+\frac{2 C_{\alpha f} l_{f}-2 C_{\alpha r} l_{r}}{m v_{x}}\right) \dot{\psi}+\frac{2 C_{\alpha f}}{m} \delta$
转化为矩阵形式如下
$y¨=[0−2Cαf+2CαrmVx0−(vx+2Cαflf−2Cαrlrmvx)][yy˙ψψ˙]+2Cαfmδ(15)\tag{15} \ddot{y}=\left[\begin{array}{llll} 0 & -\frac{2 C_{\alpha f}+2 C_{\alpha r}}{m V_{x}} & 0 & -\left(v_{x}+\frac{2 C_{\alpha f} l_{f}-2 C_{\alpha r} l_{r}}{m v_{x}}\right) \end{array}\right]\left[\begin{array}{l} y \\ \dot{y} \\ \psi \\ \dot{\psi} \end{array}\right]+\frac{2 C_{\alpha f}}{m} \delta$
同理，将等式(7)、(8)、(11)和(12)代入等式(4)中得
$Izψ¨=2lfCαf(δ−y˙+lfψ˙vx)−2lrCαr(−y˙−lrψ˙vx)(16)\tag{16} I_{z} \ddot{\psi}=2 l_{f} C_{\alpha f}\left(\delta-\frac{\dot{y}+l_{f} \dot{\psi}}{v_{x}}\right)-2 l_{r} C_{\alpha r}\left(-\frac{\dot{y}-l_{r} \dot{\psi}}{v_{x}}\right)$
等式(16)左右两边同时除以 $I_{z}$ ，分别提取 $y˙、ψ¨、ψ˙\dot{y} 、 \ddot{\psi} 、 \dot{\psi}$ 和 $δ\delta$ 项得
$ψ¨=−2lfCαf−2lrCαrIzvxy˙−2lf2Cαf+2lr2CαrIzvxψ˙+2lfCαfIzδ(17)\tag{17} \ddot{\psi}=-\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}-2 l_{r} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} \dot{y}-\frac{2 l_{f}{ }^{2} C_{\alpha f}+2 l_{r}{ }^{2} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} \dot{\psi}+\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}}{I_{z}} \delta$
等效的矩阵形式为
$ψ¨=[0−2lfCαf−2lrCαrIzvx0−2lf2Cαf+2lr2CαrIzvx][yy˙ψψ˙]+2lfCαfIzδ(18)\tag{18} \ddot{\psi}=\left[\begin{array}{llll} 0 & -\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}-2 l_{r} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} & 0 & -\frac{2 l_{f}{ }^{2} C_{\alpha f}+2 l_{r}{ }^{2} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} \end{array}\right]\left[\begin{array}{l} y \\ \dot{y} \\ \psi \\ \dot{\psi} \end{array}\right]+\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}}{I_{z}} \delta$

根据等式(15)和(18)得
$[y˙y¨ψ˙ψ¨]=[01000−2Cαf+2CαrmVx0−(Vx+2Cαflf−2CαrlrmVx)00010−2lfCαf−2lrCαrIzVx0−2lf2Cαf+2lr2CαrIzVx][yy˙ψψ˙]+[02Cαfm02lfCαfIz]δ(19)\tag{19} \begin{aligned} \left[\begin{array}{c} \dot{y} \\ \ddot{y} \\ \dot{\psi} \\ \ddot{\psi} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc} 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & -\frac{2 C_{\alpha f}+2 C_{\alpha r}}{m V_{x}} & 0 & -\left(V_{x}+\frac{2 C_{\alpha f} l_{f}-2 C_{\alpha r} l_{r}}{m V_{x}}\right) \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ 0 & -\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}-2 l_{r} C_{\alpha r}}{I_{z} V_{x}} & 0 & -\frac{2 l_{f}{ }^{2} C_{\alpha f}+2 l_{r}{ }^{2} C_{\alpha r}}{I_{z} V_{x}} \end{array}\right]\left[\begin{array}{c} y \\ \dot{y} \\ \psi \\ \dot{\psi} \end{array}\right] \\ +\left[\begin{array}{c} 0\\ \frac{2 C_{\alpha f}}{m} \\ 0 \\ \frac{2 l_{f} C_{\alpha f}}{I_{z}} \end{array}\right] \delta \end{aligned}$

注意：上述动力学方程的推导建立在车辆侧滑角很小的情况下，这时的轮胎作用力与侧滑角可以近似为线性关系。当侧滑角很大时，轮胎作用力与侧滑角就不再是线性关系。

补充——考虑路面坡度角

如果还额外考虑路面坡度角（road bank angles）的影响，则公式（1）应写为
$m a_{y}=F_{y f}+F_{y r}+F_{bank}$

式中
$Fbank=mgsin⁡ϕF_{bank} = mg\sin{\phi}$
$ϕ\phi$ 为路面坡度角，如下图所示

转动过程不受坡度角影响，即公式（4)不变。因此，其它按部就班推导即可。

4. 纵向（x方向）受力计算

车辆在 $x\mathrm{x}$ 轴方向的力 $F_{x f} 、 F_{x r}$ 与轮胎的滑比 $σx\sigma_{x}$ 成正比。其定义为:
$(20)\tag{20} \left\{\begin{array}{l} \sigma_{x}=\frac{r_{e f f} \omega_{w}-v_{x}}{v_{x}} \text { ——刹车时 } \\ \sigma_{x}=\frac{r_{e f f} \omega_{w}-v_{x}}{r_{e f f} \omega_{w}} \text { ——加速时 } \end{array}\right.$
因此有:
$Fxf=2Cσfσxf(21)\tag{21} F_{x f}=2 C_{\sigma f} \sigma_{x f}$
$Fxr=2Cσrσxr(22)\tag{22} F_{x r}=2 C_{\sigma r} \sigma_{x r}$
其中 $CσrC_{\sigma r}$ 为纵向的轮胎刚性参数（tire stiffness parameters)。

对于空气阻力 :
$)2(23)\tag{23} F_{\text {aero }}=\frac{1}{2} \rho C_{d} A_{F}\left(v_{x}+v_{\text {wind }}\right)^{2}$
另外在全局坐标系下:
${X˙=vxcos⁡(ψ)−vysin⁡(ψ)Y˙=vxsin⁡(ψ)+vycos⁡(ψ)(24)\tag{24} \left\{\begin{array}{l} \dot{X}=v_{x} \cos (\psi)-v_{y} \sin (\psi) \\ \dot{Y}=v_{x} \sin (\psi)+v_{y} \cos (\psi) \end{array}\right.$

联立等式(3-2),(21),(22),(23)，得

$v˙x=2Cσrσxr+2Cσfσxf−12ρCdAF(vx+vwind)2m+vyψ˙(25)\tag{25} \dot{v}_{x}=\frac{2 C_{\sigma r} \sigma_{x r}+2 C_{\sigma f} \sigma_{x f}-\frac{1}{2} \rho C_{d} A_{F}\left(v_{x}+v_{w i n d}\right)^{2}}{m}+v_{y} {\dot{\psi}}$

5. 动力学模型总结

联立等式(14)，(17)，(24)，(25)得
${X˙=vxcos⁡(ψ)−vysin⁡(ψ)Y˙=vxsin⁡(ψ)+vycos⁡(ψ)x˙=vxy˙=vyv˙x=2Cσrσxr+2Cσfσxf−12ρCdAF(vx+vwind)2m+vyψ˙v˙y=−2Cαf+2Cαrmvxy˙−(vx+2Cαflf−2Cαrlrmvx)ψ˙+2Cαfmδψ¨=−2lfCαf−2lrCαrIzvxy˙−2lf2Cαf+2lr2CαrIzvxψ˙+2lfCαfIzδ(26)\tag{26} \left\{\begin{array}{l} \dot{X}=v_{x} \cos (\psi)-v_{y} \sin (\psi) \\ \dot{Y}=v_{x} \sin (\psi)+v_{y} \cos (\psi)\\ \dot{x}=v_x\\ \dot{y}=v_y\\ \dot{v}_{x}=\frac{2 C_{\sigma r} \sigma_{x r}+2 C_{\sigma f} \sigma_{x f}-\frac{1}{2} \rho C_{d} A_{F}\left(v_{x}+v_{w i n d}\right)^{2}}{m}+v_{y} {\dot{\psi}}\\ \dot{v}_y=-\frac{2 C_{\alpha f}+2 C_{\alpha r}}{m v_{x}} \dot{y}-\left(v_{x}+\frac{2 C_{\alpha f} l_{f}-2 C_{\alpha r} l_{r}}{m v_{x}}\right) \dot{\psi}+\frac{2 C_{\alpha f}}{m} \delta\\ \ddot{\psi}=-\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}-2 l_{r} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} \dot{y}-\frac{2 l_{f}{ }^{2} C_{\alpha f}+2 l_{r}{ }^{2} C_{\alpha r}}{I_{z} v_{x}} \dot{\psi}+\frac{2 l_{f} C_{\alpha f}}{I_{z}} \delta \end{array}\right.$

总结

以上是生活随笔为你收集整理的【自动驾驶】二自由度车辆动力学模型的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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