非线性系统的线性化

这有两篇博客讲的很清楚：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/50620063

https://blog.csdn.net/weixin_42647783/article/details/89054641

这里直接贴出公式：

假设非线性系统为：

则在某一状态点x*处的线性化得到的状态方程为：
δ表示一个小增量(a small quantity)
其中四个矩阵雅各比矩阵：
注意：如果为离散系统，就把最后的δ一点改为δ（k+1），在ekf中就是在上一时刻最有估计x(k-1)处对系统的非线性方程做线性化得到x(k)的初始估计。

总结

以上是生活随笔为你收集整理的非线性系统的线性化的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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