PowerPMAC技术培训------6、PowerPMAC EtherCAT配置

• 1、新建项目
• 2、添加驱动器ESI文件
• 3、设置时钟
• 4、添加主站
• 5、扫描从站
• 6、设置从站
• 7、加载映射
• 8、电机配置
• 9、构建并下载所有程序
• 10、激活EtherCAT
• 11、Jog运动

1、新建项目

新建项目后初始化控制器

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新建项目时选择 PowerPMAC with EtherCAT(Acontis)

2、添加驱动器ESI文件

EtherCAT -> ESI管理器 -> 添加文件
驱动器厂家提供ESI文件

3、设置时钟

PowerPMAC1 -> System -> CPU -> System -> 时钟设置

相位频率：2KHz伺服频率：2KHz实时频率：2KHz

点击接收，完成时钟设置
说明：伺服频率和驱动器循环时间匹配，例如驱动器循环时间为500us，那么伺服频率设置到2KHz

4、添加主站

PowerPMAC1 -> System -> EtherCAT -> Master0(Deactivated) -> 主站

循环时间：500us

说明：循环时间同伺服频率和驱动器循环时间匹配

5、扫描从站

右击主站 Master0(Deactivated) -> 扫描 EtherCAT 网络
说明：扫描成功后从站依次罗列在主站下面

6、设置从站

分布式时钟:操作模式：DC-Synchronous循环时间：500覆写模式：√同步单元：√同步单元0：√循环时间同步单元周期：X1 500us偏移时间(us) ：250高级选项√ 设置倍增器√ 设置PDI监察者√ 设置SM监察者

说明：PDO映射

最基本的仅需要 607A：目标位置6040：控制字6041：状态字6064：实际位置

7、加载映射

右击主站 Master0(Deactivated) -> 加载映射到 PowerPMAC
说明：完成后 PMAC Script Language -> Global Includes 文件夹下自动新增文件 ECATMap.pmh

8、电机配置

复制以下代码至 PMAC Script Language -> Global Includes -> global definitions.pmh 文件夹

// [MOTOR]Motor[1].ServoCtrl=1Motor[1].Ctrl=Sys.PosCtrlMotor[1].pEnc=EncTable[1].aMotor[1].pEnc2=EncTable[1].aMotor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_TargetpositionMotor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWordMotor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWordMotor[1].AmpFaultBit=3Motor[1].AmpFaultLevel=3Motor[1].AmpFaultLimit=0Motor[1].pLimits=0Motor[1].LimitBits=25Motor[1].pEncStatus=Sys.pushmMotor[1].pEncCtrl=Sys.pushmMotor[1].CaptControl=$13000000Motor[1].pCaptFlag=Sys.pushmMotor[1].pCaptPos=Sys.pushmMotor[1].CaptFlagBit=19Motor[1].MaxDac=28000// [ENCODER]EncTable[1].type=1EncTable[1].index1=0EncTable[1].index2=0EncTable[1].index3=0EncTable[1].index4=0EncTable[1].index5=0EncTable[1].index6=0EncTable[1].MaxDelta=0EncTable[1].ScaleFactor=1EncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_PositionactualvalEncTable[1].pEnc1=Sys.pushm

根据 ECATMap.pmh 文件夹实际内容数据修改以下四个参数

Motor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_TargetpositionMotor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWordMotor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWordEncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_Positionactualval

9、构建并下载所有程序

构建并下载所有程序 完成后 保存和复位

save / $$$

10、激活EtherCAT

终端输入 ECAT[0].Enable=1 或者右击 右击主站 Master0(Deactivated) -> 激活EtherCAT
说明：激活成功后从站颜色会有明显变化
掉使能状态：旋转电机，位置窗口查看电机实际位置是否正确
使能状态：判断电机实际是否使能

11、Jog运动

确认好电机速度和加速度后，即可Jog电机运动

总结

以上是生活随笔为你收集整理的PowerPMAC技术培训------6、PowerPMAC EtherCAT配置的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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