通过GPU服务器运行Carla

一、流程概述

• 法一：通过ssh命令连接服务器，指定连接端口，并创建服务器和本地的TCP端口映射，这里carla使用的端口为2000和2001。在本地配置好Python环境（如opencv、networkx、numpy等，建议使用conda），运行代码即可。

• 法二：通过VNC连接服务器远程桌面，直接使用服务器配置好的python环境运行代码。

推荐法二，这样client和server的之间的通信响应不会因网络问题而延迟过多，导致导航指令滞后效应明显。法二与使用一般ubuntu系统相同。

二、操作流程（法一）

以下操作可以通过shell或vnc完成，其中使用vnc可忽略第一步ssh连接

• ssh -p 222 -L 127.0.0.1:2000:127.0.0.1:2000 -L 127.0.0.1:2001:127.0.0.1:2001 wanghejun@10.12.120.45

  通过ssh指定连接端口，连接用户和服务器IP，并创建端口映射；

• docker run --privileged -it --gpus all --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carla:0.9.13 /bin/bash

  在docker容器内运行carla镜像，本服务器已安装最新版本0.9.13；本服务器快捷命令：launchc；

• ./CarlaUE4.sh -world-port=2000 -RenderOffScreen

  运行carla，指定端口，模式为离屏渲染模式；

到此服务器端已配置完成，将会产生系列警告信息，为服务器显示设备和声卡设备缺失导致，请无需在意

• 定位到目标代码文件夹路径，win在资源管理器路径栏输入cmd即可打开shell，ubuntu选择在终端打开或通过cd命令均可；

• conda activate yourenvname

  通过conda激活已配置好的环境yourenvname，win可直接activate，本服务器快捷命令：cac；

• python yourscript.py

  python命令运行你的代码文件，可通过pygame或opencv打开可视化窗口监视运行过程；

三、其他

• 如果你想将自己的数据集或其他文件上载到服务器，可以通过基于ssh的scp命令实现

  scp -P 222 yourdocname.zip wanghejun@10.12.120.45:/data2/wanghejun/

  运行命令前需定位到目标文件路径夹，建议先其打包成.zip文件，文件将传输到指定路径/data2/wanghejun/下

• 通过conda配置carla所需的python环境

  • conda create -n carlaPy python=3.x.x

    建议pytho版本选择3.7或以上

  • conda activate carlaPy

    进入环境

  • pip install -r requirements.txt

    通过pip安装PythonAPI文件夹内requirements.txt指定的packages

• opencv的python环境配置请注意

  • opencv版本不能过低
  • opencv-python的版本需与代码中使用的opencv版本对应，否则在使用一些函数如imshow()将报错function unimplimented

• 不同系统下运行carla，请尤其注意自己使用的PythonAPI文件夹PythonAPI/carla/dist/~.egg文件是否和系统对应，分别为：

  • ~win-amd64.egg
  • ~linux-x86_64.egg

  同时最好保证Client和Simulator的版本对应（即python的carla库和模拟器版本对应）

  或者直接pip install carla==0.9.x版本对应者即可，无对应版本则应使用对应版本.egg文件

总结

以上是生活随笔为你收集整理的通过GPU服务器运行Carla_v2的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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