KUKA机器人程序运行方式总结

程序运行方式

            功能及特点

Go

#go

连续，按启动键机器人程序从头到尾执行一遍，带预进，不停顿。

Motion

#MSTEP

按启动键一次只执行到一个运动点，然后停下来，无预进。

若遇到逻辑指令如wait for，逻辑指令也会被执行。

Single STEP

#ISTEP

按启动键一次只执行一行，然后停下来，无预进。

Program Step

$pro_mode=#pstep

Motion Step + 子程序被当作一条运动指令被完整执行（子程序GO连续运行）

Continuous Step

$pro_mode=#cstep

Motion Step + 带预读，逼近点会被连续执行。

走到精确到达的点后程序暂停。

当中的逻辑指令也会被执行。

子程序也以Motion Step+带预读的方式执行。