使用OpenMV4 H7 PLUS摄像头进行矩形、三角形、圆三种形状的模板匹配:

参考：

官网：https://book.openmv.cc
函数库：https://docs.singtown.com/micropython/zh/latest/openmvcam/library/omv.sensor.html?highlight=sensor#module-sensor
环境下载：https://openmv.io/pages/download

函数：

find_template函数：

image.find_template(template, threshold[, roi[, step=2[, search=image.SEARCH_EX]]])

尝试使用归一化互相关(NCC)算法在图像中找到第一个模板匹配的位置。返回匹配位置的边界框元组(x, y, w, h)，否则返回None。

template 是一个与这个图像对象相匹配的小图像对象。注意：两图像须都为灰度图。

threshold 是浮点数（0.0-1.0），其中较小的值在提高检测速率同时增加误报率。相反，较高的值会降低检测速率，同时降低误报率。

roi 是感兴趣区域的矩形元组(x，y，w，h)。如果未指定，ROI即整个图像的图像矩形。 操作范围仅限于 roi 区域内的像素。

step 是查找模板时需要跳过的像素数量。跳过像素可大大提高算法运行的速度。该方法只适用于SERACH_EX模式下的算法。

search 可为 image.SEARCH_DS or image.SEARCH_EX. image.SEARCH_DS 搜索模板所用算法较 image.SEARCH_EX 更快，但若模板位于图像边缘周围，可能无法成功搜索。 image.SEARCH_EX 可对图像进行较为详尽的搜索，但其运行速度远低于 image.SEARCH_DS 。

仅支持灰度图像。

r = img.find_template(template, 0,7, roi=(10,0,80,60), step=4, search=SEARCH_EX) threshold中的0.7是相似度阈值,roi是进行匹配的区域（左上顶点为（10，0），长80宽60的矩形），注意roi的大小要比模板图片大，比frambuffer小。

限制：

使用NCC算法进行模板匹配对大小要求和角度要求都较严格，大小或角度变化稍微打一点可能就很难识别出来了。所有我们需要多采集一些不同大小不同角度的模板来避免这一问题。

templates1 = ["/300.pgm","/301.pgm","/302.pgm","/303.pgm","/310.pgm","/311.pgm","/312.pgm","/313.pgm","/320.pgm","/321.pgm","/322.pgm","/323.pgm"] #保存三角形多个模板 templates2 = ["/100.pgm","/101.pgm","/102.pgm","/103.pgm","/110.pgm","/111.pgm","/112.pgm","/113.pgm","/120.pgm","/121.pgm","/122.pgm","/123.pgm"] #保存矩形多个模板 templates3 = ["/000.pgm","/001.pgm","/002.pgm","/003.pgm","/010.pgm","/011.pgm","/012.pgm","/013.pgm","/020.pgm","/021.pgm","/022.pgm","/023.pgm"] #保存圆多个模板

如果运行程序后出现以下问题：

1.模版图片太大，建议模版图片小于80*60

2.OpenMV4内存不够，要把像素减低，例如将QQVGA改成QQCIF

实现：

注意，由于我们的模板图片大小要超过openmv内置的flash，所以我们需要插上sd卡后进行下列步骤。（注意先插sd卡再上电哦） 而且此模板匹配只能用于1.6及以上版本的固件哦，否则运行时会提示 “can not find SEARCH_EX”哦

首先，我们需要创建或导入一个模板，注意这个模板必须得是pgm格式的，而且大小有限制，不能超过openmv的像素大小。 我们可以直接从openmv里面截取一个模板图像，可以先运行拍照代码，让frambuffer显示出图像，然后进行截取。

选择 save image selection to pc，注意从openmv里面直接截取保存的图片是bmp格式的，我们需要把它转换成pgm格式。可以在这个网站进行在线转换https://convertio.co/zh/bmp-pgm/
这里我是自己直接改后缀名也可以用。

然后，我们将转换完的pgm模板保存到sd卡中。我们打开模板匹配的程序就可以进行匹配了。

代码：

本此任务实现使用下面多模板匹配就可以完成，单模板匹配不使用：

拍照：

# #模板匹配简单拍照程序 #import time, sensor, image from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS #从imgae模块引入SEARCH_EX和SEARCH_DS。使用from import仅仅引入SEARCH_EX, #SEARCH_DS两个需要的部分，而不把image模块全部引入。sensor.reset() #初始化传感器（摄像头） # 设置传感器 sensor.set_contrast(1) sensor.set_gainceiling(16) sensor.set_framesize(sensor.LCD) #分辨率，用LCD屏幕的话需要设为LCD。和模板匹配程序一样。 sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #照片模式，灰度图像方式 sensor.skip_frames(time = 200) #延时跳过一些帧，等待感光元件变稳定。 sensor.set_auto_gain(False) # 颜色跟踪必须关闭自动增益 sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。 sensor.set_auto_exposure(False,16777) #设置曝光,需要更改clock = time.clock() # 跟踪FPS帧率while(True):clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.8, zoom = 1.0) #去畸变() print("FPS %f" % clock.fps()) # 注意: 当连接电脑后，OpenMV会变成一半的速度。当不连接电脑，帧率会增加。

单模板匹配：

# NCC模板匹配示例-Normalized Cross Correlation (NCC) # # 这个例子展示了如何使用OpenMV的NCC功能将小部分图像与图像的各个部分 # 进行匹配...期望获得极其可控的环境 NCC并不总是有用的。 # # 警告：NCC支持需要重做！到目前为止，这个功能需要做大量的工作才能有用。 # 这个脚本将重新表明功能的存在，但在目前的状态是不足的。import time, sensor, image from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS #从imgae模块引入SEARCH_EX和SEARCH_DS。使用from import仅仅引入SEARCH_EX, #SEARCH_DS两个需要的部分，而不把image模块全部引入。# 重置传感器 sensor.reset()# 设置传感器 sensor.set_contrast(1) sensor.set_gainceiling(16) # Max resolution for template matching with SEARCH_EX is QQVGA # 模板与SEARCH_EX匹配的最大分辨率是QQVGA sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 你可以设置windowing窗口来减少搜索图片。 #sensor.set_windowing(((640-80)//2, (480-60)//2, 80, 60)) sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)#灰度图像。# 加载模板。 # 模板应该是一个小的(例如。32x32像素)灰度图像。 template = image.Image("/1.pgm")clock = time.clock()#运行模板匹配 while (True):clock.tick()img = sensor.snapshot()# find_template(template, threshold, [roi, step, search])# ROI: 感兴趣区域元组 (x, y, w, h).# Step:使用的循环步长(y+= Step, x+= Step) 使用更大的步长使其更快。# search 为image.SEARCH_EX进行详尽搜索，或者为image.SEARCH_DS进行菱形搜索## Note1: ROI必须比图像小，比模板大。# Note2:在菱形diamond搜索中，step和ROI都被忽略。r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))# find_template(template, threshold, [roi, step, search]),# threshold中的0.7是相似度阈值,roi是进行匹配的区域（左上顶点为（10，0），长80宽60的矩形），# 注意roi的大小要比模板图片大，比frambuffer小。# 把匹配到的图像标记出来if r:img.draw_rectangle(r)print("匹配")print(clock.fps())

多模板匹配：

# 使用NCC算法实现模板匹配 # # 这个例子展示了如何使用OpenMV凸轮的NCC功能将小部分图像与图像的各个部分进行匹配...期望获得极其可控的环境NCC并不是全部有用的。 # # 警告：NCC支持需要重做！到目前为止，这个功能需要做大量的工作才能有用。 # 这个脚本将重新表明功能的存在，但在目前的状态是不足的。import time, sensor, image from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS #从imgae模块引入SEARCH_EX和SEARCH_DS。使用from import仅仅引入SEARCH_EX, #SEARCH_DS两个需要的部分，而不把image模块全部引入。sensor.reset() #初始化传感器（摄像头） # 设置传感器 sensor.set_contrast(1) sensor.set_gainceiling(16) sensor.set_framesize(sensor.LCD) #分辨率，用LCD屏幕的话需要设为LCD。SEARCH_EX 最大用 QQVGA sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) #照片模式，灰度图像方式 sensor.skip_frames(time = 200) #延时跳过一些帧，等待感光元件变稳定。 sensor.set_auto_gain(False) # 颜色跟踪必须关闭自动增益 sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。 sensor.set_auto_exposure(False,16777)# 设置曝光,需要更改#sensor.set_windowing(((640-80)//2, (480-60)//2, 80, 60)) #子分辨率。可设置windowing窗口来减少搜索图片templates1 = ["/300.pgm","/301.pgm","/302.pgm","/303.pgm","/310.pgm","/311.pgm","/312.pgm","/313.pgm","/320.pgm","/321.pgm","/322.pgm","/323.pgm"] #保存三角形多个模板 templates2 = ["/100.pgm","/101.pgm","/102.pgm","/103.pgm","/110.pgm","/111.pgm","/112.pgm","/113.pgm","/120.pgm","/121.pgm","/122.pgm","/123.pgm"] #保存矩形多个模板 templates3 = ["/000.pgm","/001.pgm","/002.pgm","/003.pgm","/010.pgm","/011.pgm","/012.pgm","/013.pgm","/020.pgm","/021.pgm","/022.pgm","/023.pgm"] #保存圆多个模板clock = time.clock() #跟踪FPS帧率#运行模板匹配 while (True):clock.tick() # 追踪两个snapshots()之间经过的毫秒数.img = sensor.snapshot().lens_corr(strength = 1.8, zoom = 1.0) #去畸变#初始化计数常量n1 = 0n2 = 0n3 = 0for t in templates1: #如果与模板匹配 template = image.Image(t) #template获取图片r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #进行相关设置,可以设置roi缩小区域if r: #如果有目标img.draw_rectangle(r) #画矩形，框出匹配的目标n1 = n1 + 1for t in templates2: template = image.Image(t)r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))if r:img.draw_rectangle(r)n2 = n2 + 1for t in templates3:template = image.Image(t)r = img.find_template(template, 0.70, step=4, search=SEARCH_EX) #, roi=(10, 0, 60, 60))if r:img.draw_rectangle(r)n3 = n3 + 1#打印模板名字tuple([n1,n2,n3])tu = tuple([n1,n2,n3])max_value = max(tu) #获取最大匹配度的模板max_value_index = tu.index(max_value) #获取最大匹配度的模板下标if max_value_index == 0:print("三角形")if max_value_index ==1 :print("矩形")if max_value_index == 2:print("圆形")print('模板元组{}中最大值为：{}，下标为：{}'.format(tu,max_value,max_value_index))print(clock.fps())

总结

以上是生活随笔为你收集整理的OpenMV4 H7 PLUS摄像头模板匹配的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

如果觉得生活随笔网站内容还不错，欢迎将生活随笔推荐给好友。