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ros_openvino_toolkit环境搭建纪实

发布时间：2024/4/18 47 豆豆
生活随笔 收集整理的这篇文章主要介绍了 ros_openvino_toolkit环境搭建纪实 小编觉得挺不错的,现在分享给大家,帮大家做个参考.

文章目录

  • 先决条件
  • 一、配置环境
    • 1. 安装Open VINO 2020.3.194环境
      • a. 在Ubuntu系统上无sudo权限命令行安装OpenVINO
      • b. 验证安装成功
      • c. 安装MO
    • 2. 安装ROS环境
      • a. 换源
      • b. 添加ros-latest.list并更新
      • c. 激活ros环境
      • d. 安装ROS编译相关的包
    • 3. 安装配置realsense相关环境
    • 4. 安装gflags-dev库
    • 5. 设置环境变量
  • 三、编译ros_openvino_toolkit
    • 1. 下载
    • 2. 编译
    • 3. 关于配置文件说明
  • 四. 下载模型
    • 关于下载模型时可能遇到的问题:
    • 使用MO转换模型
      • 1. 更新protobuf
      • 2. 设置快捷键
      • 3. 模型转换
    • 给模型下载路径设置链接

文章说明：关于openvino环境版本，需要安装OpenVINO 2020版本，笔者实测，在OpenVINO 2020.3.194、2020.3.341、2020.3.355环境下都可以运行ros_openvino_toolkit项目。

先决条件

  • 支持的CPU型号：x86_64，包括：
    • 6th-8th Generation Intel® Core™
    • Intel® Xeon® v5 family
    • Intel® Xeon® v6 family
  • 支持的集成显卡配置（可选）
    • 6th to 8th generation Intel® Core™ processors with Iris® Pro graphics and Intel® HD Graphics
    • 6th to 8th generation Intel® Xeon® processors with Iris Pro graphics and Intel HD Graphics (excluding the e5 product family, which does not have graphics)
    • Intel® Pentium® processors N4200/5, N3350/5, N3450/5 with Intel HD Graphics
  • 操作系统：Ubuntu 18.04 LTS
  • ROS Melodic
  • OpenVINO 2020.3 LTS
  • RGB 摄像头（RealSense D400 系列或标准USB 摄像头）或 视频/图像文件作为输入

一、配置环境

这里仅以无sudo权限安装2020.3.194版本作为参考，仅仅只是提供一种思路。请读者根据实际项目需求，自行选择安装版本和方式。

1. 安装Open VINO 2020.3.194环境

参考

  • OpenVINO官方安装教程
  • 官方下载链接

    • a. 在Ubuntu系统上无sudo权限命令行安装OpenVINO

    环境信息如下：

  • Ubuntu18.04
  • OpenVINO™ Version 2020.3

    • 这里的安装方式是下载安装包并安装。下载解压步骤内容不再赘述，官方教程里面讲解很详细。
    接下来进入OpenVINO解压后的目录，这里以~/Downloads目录为例:

    cd ~/Downloads/l_openvino_toolkit_p_2020.3.194/ sh ./install.sh

    执行无UI安装脚本后，按照提示安装(这里我是通过默认安装，安装目录在~/intel/openvino)

    接下来source ./bin文件夹下的setupvars.sh，并将以下命令添加到.bashrc文件中(如果默认终端是zsh，就添加到.zshrc文件)

    source ~/intel/openvino/bin/setupvars.sh

    b. 验证安装成功

    进入demo文件夹，执行验证脚本

    cd ~/intel/openvino/deployment_tools/demo # 将样例和模型全下载下来，并编译 ./demo_squeezenet_download_convert_run.sh # 编译通过后执行 ~/inference_engine_samples_build/intel64/Release/classification_sample_async -i car.png -m ~/openvino_models/ir/public/squeezenet1.1/FP16/squeezenet1.1.xml -d CPU

    编译成功截图:

    c. 安装MO

    参考Configuring the Model Optimizer(2020.3版本)

  • 进入安装目录
    • cd ~/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer
  • 使用OpenVINO提供的虚拟环境安装MO

    • 这里最好还是用虚拟环境，毕竟没有root权限，无法在系统的/etc/python3/目录下安装。
    使用anaconda的python可以安装，也可以使用它提供的额外的虚拟环境。

    • 新建虚拟环境
      virtualenv --system-site-packages -p python3 ./venv
    • 启动虚拟环境
      source ./venv/bin/activate
    • 安装MO
      cd ./install_prerequisites/ && ./install_prerequisites.sh
    • 设置环境变量
      将 alias venv_activate='source ~/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer/venv/bin/activate'添加到.zshrc或者.bashrc中，需要激活虚拟环境时，运行venv_activate即可

    2. 安装ROS环境

    a. 换源

    # 备份原来的sources.list sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup # 修改sources.list sudo gedit /etc/apt/sources.list

    将sources.list替换成以下内容:

    # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse# 预发布软件源，不建议启用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

    b. 添加ros-latest.list并更新

    参考ROS wiki官方教程安装时，有可能会出现如图所示的错误，这时可以尝试以下解决办法:

    sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update

    参考链接:

  • Ubuntu 镜像使用帮助- 清华大学开源软件镜像站: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
  • ROS Wiki:Ubuntu install of ROS Melodic: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
  • ROS 镜像使用帮助-清华大学开源软件镜像站: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/

    • c. 激活ros环境

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

    d. 安装ROS编译相关的包

    sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

    按照官网教程，运行以下命令:

    sudo rosdep init sudo rosdep fix-permissions rosdep update

    这时候报错：cannot download default sources list

    解决办法:

    进入网站 https://ip.tool.chinaz.com/raw.githubusercontent.com，我们可以看到raw.githubusercontent.com 的IPV4地址，将其添加到/etc/hosts中，如

    185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

    并尝试运行sudo rosdep init

    如果运行rosdep init命令且终端显示超时报错时，可以尝试以下办法:

    sudo gedit /etc/resolv.conf

    在文件末尾添加以下内容:

    nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器 nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

    PS: 为了加速GitHub访问，推荐将以下内容添加到 /etc/hosts 文件中。
    参考链接: https://gitee.com/ineo6/hosts

    # GitHub Host Start 185.199.108.154 github.githubassets.com 140.82.112.22 central.github.com 185.199.108.133 desktop.githubusercontent.com 185.199.108.153 assets-cdn.github.com 185.199.108.133 camo.githubusercontent.com 185.199.108.133 github.map.fastly.net 199.232.5.194 github.global.ssl.fastly.net 140.82.112.4 gist.github.com 185.199.108.153 github.io 140.82.113.3 github.com 140.82.114.5 api.github.com 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com 185.199.108.133 user-images.githubusercontent.com 185.199.108.133 favicons.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars5.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars4.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars3.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars2.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars1.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars0.githubusercontent.com 185.199.108.133 avatars.githubusercontent.com 140.82.113.9 codeload.github.com 52.217.94.28 github-cloud.s3.amazonaws.com 52.217.107.84 github-com.s3.amazonaws.com 52.217.104.4 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com 52.216.88.43 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com 52.216.141.188 github-production-repository-file-5c1aeb.s3.amazonaws.com 185.199.108.153 githubstatus.com 64.71.144.202 github.community 185.199.108.133 media.githubusercontent.com # Please Star : https://github.com/ineo6/hosts # Mirror Repo : https://gitee.com/ineo6/hosts # Update at: 2021-08-15 22:08:52 # GitHub Host End

    3. 安装配置realsense相关环境

    sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u sudo apt update sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install ros-melodic-librealsense2

    4. 安装gflags-dev库

    sudo apt-get install -y libgflags-dev

    5. 设置环境变量

    将以下内容添加到.bashrc或者.zshrc里面

    export CPU_EXTENSION_LIB+=~/intel/openvino/deployment_tools/inference_engine/lib/intel64/libinference_engine.so export GFLAGS_LIB+=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgflags_nothreads.a

    三、编译ros_openvino_toolkit

    1. 下载

    获取代码

    mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src

    在工作空间下的src目录中，下载ros_openvino_toolkit dev-ov2020.3:

    git clone https://github.com/intel/ros_openvino_toolkit.git cd ros_openvino_toolkit/ git checkout dev-ov2020.3

    如果网络状况不佳，下载缓慢，可以尝试使用gitee:

    git clone https://gitee.com/openvinotoolkit-robotics/ros_openvino_toolkit.git cd ros_openvino_toolkit/ git checkout dev-ov2020.3

    2. 编译

    在工作空间根目录下编译：

    cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated source ./devel_isolated/setup.bash

    3. 关于配置文件说明

    修改 vino_launch/param文件夹下的yaml文件(以pipeline_object.yaml为例):

  • inputs有几种选项: StandardCamera， RealSenseCamera，Image, Video
  • model指向OpenVINO IR模型中xml文件的绝对路径
  • engine有好几种选项CPU， GPU, MYRIAD, 我们这里使用CPU做验证。

    • 四. 下载模型

    模型分为intel和public，我们先以intel的一个模型来做例子

    关于下载模型时可能遇到的问题:

    OpenVINO中文社区针对国内开发者下载缓慢的痛点，专门将常用public模型放入gitee仓库https://gitee.com/openvinotoolkit-prc/public_models.git中，欢迎大家共同维护！

    git clone https://gitee.com/openvinotoolkit-prc/public_models.git

    使用MO转换模型

    1. 更新protobuf

    如果在运行mo时报错:

    [ ERROR ] Detected not satisfied dependencies:protobuf: not installed, required: 3.6.1

    根据提示，需要安装protobuf，版本3.6.1

    解决办法：更新protobuf

  • protobuf下载列表: https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases
  • 解压安装
    • tar -xf protobuf-all-3.6.1.tar.gz cd protobuf-3.6.1 ./configure make make check sudo make install cd ./python python3 setup.py build python3 setup.py test sudo python3 setup.py install
    • 参考链接: https://community.intel.com/t5/Intel-Distribution-of-OpenVINO/protobuf-not-installed-required-3-6-1/m-p/1154807/highlight/true?profile.language=zh-TW

    2. 设置快捷键

    添加以下命令到.zshrc或者.bashrc中:

    alias model_printall='python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --print_all' alias model_grep='python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --print_all | grep' alias model_download_name='cd ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader && python3 ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/downloader.py --name' alias cd_model_dir='cd ~/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader'
  • model_printall: 打印输出所有OpenVINO支持的model名称
  • model_grep: 在model_printall的基础之上使用grep命令
  • model_download_name: 使用OpenVINO模型下载器，对特定名称的model进行下载
  • cd_model_dir: 进入下载好的模型路径下。

    • 3. 模型转换

    sudo python3 /opt/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader/converter.py --name=mobilenet-ssd --mo /opt/intel/openvino/deployment_tools/model_optimizer/mo.py

    给模型下载路径设置链接

    sudo mkdir -p /opt/ros_openvino_toolkit sudo ln -s /home/cxs/intel/openvino/deployment_tools/open_model_zoo/tools/downloader /opt/ros_openvino_toolkit/models

    总结

    以上是生活随笔为你收集整理的ros_openvino_toolkit环境搭建纪实的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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