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20210927 LQR

发布时间：2025/3/15 40 豆豆
生活随笔 收集整理的这篇文章主要介绍了 20210927 LQR 小编觉得挺不错的,现在分享给大家,帮大家做个参考.

状态方程 x˙=Ax+Bu\dot x =A x+Bux˙=Ax+Bu,
x∈R2,A∈R2×2,B∈R2×2,u∈R2~x\in \mathbb{R}^2,~A\in \mathbb{R}^{2\times2},~B\in \mathbb{R}^{2\times2},~u\in \mathbb{R}^2 x∈R2, A∈R2×2, B∈R2×2, u∈R2

状态反馈率 u=−Kxu=-Kxu=−Kx
K∈R2×2K\in \mathbb{R}^{2\times2}K∈R2×2

计算LQR

例子：

Matlab代码

A = [0 1; 10 0]; B = [0; -1]; Q = [100 0; 0 1]; R = 0.01; K = lqr(A,B,Q,R);

Matlab会自动解一个Riccati方程，给出K，把K代到控制率里即可。

总结

以上是生活随笔为你收集整理的20210927 LQR的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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