opencv镜像_DX200操作要领—PAM与镜像平移变换（三十八）

6.4 PAM功能

6.4.1 PAM功能

再现中的位置修改功能 (PAM 功能：Position Adjustment Manual) ，可在查看机器人动作状况的同时，在不停止机器人的情况下，通过简单的操作，对位置等进行修改。

在示教模式下或再现模式下，都可进行修改。

可对以下数据进行修改。

• 示教位置(位置)

• 示教位置(姿势角度)

• 动作速度

• 定位等级

6.4.1.1 修改数据的输入范围

修改数据的输入范围如下：

可在以下参数中更改修改数据的输入范围。

• S3C1098：位置修改范围(单位0.001mm)

• S3C1099：速度修改范围(单位0.01％)

• S3C1100：指定修改坐标

• S3C1102：姿势角度修改范围(单位0.01 deg)

•无法修改基座轴、工装轴的数据。

•执行TCP命令时的修改，是用示教工具的数据修改的。

•修改坐标为用户坐标时，假如未进行用户坐标的示教，则会发生错误。

• 若修改程序点中没有“PL”，则修改“PL”会发生错误。

•无法修改位置变量及参考点的程序点。否则会发生错误。

•若在没有速度标志的程序点中进行速度修改，则会发生错误。

6.4.2 操作方法

6.4.2.1 修改数据的设定

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序内容】

– 显示程序内容画面(示教模式)或再现画面(再现模式)。

3. 选择菜单中的【实用工具】

4. 选择【PAM】

– 显示PAM功能画面。

5. 修改数据的设定

– 设定各个修改数据。

– ①修改程序

设定目标程序的名称。

移动光标，按下［选择］，显示程序一览画面。

移动光标到目标程序上，按下［选择］，修改程序设定。

–②修改状态

显示PAM的修改状态。

“未完”表示修改未执行，“完成”表示修改已执行完成。

–③输入坐标

设定目标修改坐标。

将光标移动到此，按下［选择］，显示选择对话框。

移动光标到目标设定坐标系上，按下［选择］，输入坐标设定完成。

–④程序点编号

设定目标程序点编号。

移动光标，按下［选择］，进入数值输入状态。

输入程序点编号，按下［回车］，程序点编号设定完成。

– ⑤修改量X、Y、Z

设定目标坐标的X方向、Y方向、Z方向的增量。移动光标到目标修改数据上，按下［选择］，进入数值输入状态。输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。

– ⑥修改量 Rx、Ry、Rz

设定目标姿势角度 Rx 方向、Ry 方向、Rz 方向的增量。移动光标到目标修改数据上，按下［选择］，进入数值输入状态。输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。

– ⑦修改量Ｖ

设定速度的增量。

移动光标，按下［选择］，进入数值输入状态。

输入数值，按下［回车］，修改数据设定完成。

– ⑧PL

在目标程序里，④设定程序点中有定位等级时会显示。此时，可更改其数据。

无定位等级时，会显示“－”。此时无法设定。更改定位等级时，移动光标到此处，按下［选择］，输入数值，按下［回车］。

6.4.2.2 执行修改

 执行

1. 点击【完成】

– 显示确认对话框。

2. 选择“是”

– 在示教模式下，可立即执行程序修改。再现模式下。则会在执行程序NOP时执行修改。

– 程序修改完成后，将清空PAM功能画面中设定的数据。但是，在修改位置时，若有程序点软限位超程，会发生错误，并且在画面中，该超程程序点的数据不会被删除。

 中止执行

在再现模式下，处于等待修改状态时，PAM功能画面中会显示“中止”。点击中止后，修改处理中止。

另外，在执行修改前，若出现以下状况，处理将自动中止。

•模式被切换时。

•发生警报时。

•切断电源时。

 清除数据

错误设定修改量，或某程序点无需再修改时，可删除整行的数

据。

1、移动光标到要删除数据的程序点

2. 选择菜单中的【编辑】

3. 选择【行清除】

– 清除整行的数据。

 复制数据

当设定的数据和已输入的某行数据相同时，请进行以下操作。

1. 移动光标选中要复制的一行

2. 选择菜单中的【编辑】

– 显示下拉菜单。

3. 选择【行复制】

4. 移动光标到目标行

5. 选择菜单中的【编辑】

6. 选择【行粘贴】

– 复制修改量X ～PL 的数据到粘贴。

– 但是，粘贴行的程序点中没有速度或PL时，则不会复制该数据。

 取消修改

仅在示教模式下使用PAM功能修改位置后，也可将程序恢复到位置修改前

的状态。若要进行恢复，请进行以下操作。

再现模式下无法复原程序。

1. – 位置修改完成后，修改状态会变成“完成”。

2. 选择菜单中的【编辑】

– 显示下拉菜单。

3. 选择［撤销］

– 显示确认对话框。

4. 选择“是”

– 若选择“是”，则会将程序复原到PAM修改前的状态，修改状态

变成“未完”。

若选择“否”，则保持修改后的状态。

6.5 镜像平移变换功能

6.5.1 镜像平移变换功能

镜像平移变换功能可以用于左右对称作业时的镜像平移变换，还可对任意坐标(机器人坐标及用户坐标)中的指定面(XY、XZ、YZ面)进行镜像平移。镜像平移变换中分为脉冲镜像平移变换、机器人坐标镜像平移变换，用户坐标镜像平移变换。

6.5.2 脉冲镜像平移变换

对于预先用参数指定完成的轴，脉冲镜像平移变换换可反转指定轴的符号。

6.5.2.1 参数

设定以下参数指定要进行镜像平移(反转符号)的轴。

　S1CxG065：指定镜像平移符号反转轴

6.5.2.2 对象程序

不可变换无控制组的程序及相对程序。

6.5.2.3 对象控制组

在有多个控制组的系统中，若要指定变换后程序的控制组，则变换前和变换后控制组的轴结构等必须相同。

• 机器人轴：机型相同

• 基座轴：轴结构相同

• 工装轴：轴结构相同

6.5.2.4 位置型变量

位置型变量不能镜像平移。

6.5.3 机器人坐标镜像平移变换

6.5.3.1 对象程序

不可变换无控制组的程序。

6.5.3.2 对象控制组

在有多个控制组的系统中，若要指定变换后程序的控制组，则变换前

和变换后的控制组的轴结构等必须相同。

• 机器人轴：机型相同

• 基座轴：轴结构相同

• 工装轴：轴结构相同

6.5.3.3 位置型变量

位置型变量不能镜像平移的对象。

在机器人坐标镜像平移变换时，无法进行基座轴的镜像平移变换。

在机器人坐标镜像平移变换时，会对工装中所有参数被指定为镜像平移符号反转的轴进行符号反转。

6.5.4 用户坐标镜像平移变换功能

6.5.4.1 对象程序

不可变换无控制组的程序。

6.5.4.2 对象控制组

在有多个控制组的系统中，若要指定变换后程序的控制组，则变换前和变换后的控制组的轴结构等必须相同。

• 机器人轴：机型相同

• 基座轴：轴结构相同

• 工装轴：轴结构相同

6.5.4.3 位置型变量

位置型变量不能镜像平移。

用户坐标镜像平移变换时，会对工装中所有参数被指定为镜像平移符号反转的轴进行符号反转。

6.5.5 注意事项

像Lemma手腕这样，S轴旋转中心和T轴旋转中心向X坐标方向偏移的机器人，若使用的是脉冲镜像平移变换，即使进行了镜像平移，也无法正确进行镜像平移变换。因此对于此类机器人，请使用机器人坐标镜像平移变换、或是在T轴旋转中心设定用户坐标，然后进行用户坐标镜像平移变换。

 进行机器人坐标镜像平移变换时

进行机器人坐标镜像平移变换时，会将机器人坐标的XZ面作为基准面进行镜像平移变换。因此，机器人坐标镜像平移变换后的程序会呈现如下状态。

 进行用户坐标镜像平移变换时

将T轴旋转中心作为镜像移动的基准面进行镜像平移变换时，需要在T轴旋转中心线上设置用户坐标后，再进行用户镜像平移变换。

6.5.6 操作方法

6.5.6.1 程序显示

显示转换程序的程序内容画面。

 当前调用的程序

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序内容】

 其他程序

1. 选择主菜单中的【程序内容】

2. 选择【程序选择】

– 显示程序一览画面。

3. 选择调用的目标程序

6.5.6.2 镜像变换

1. 程序显示画面

2. 选择菜单中的【实用工具】

– 显示镜像变换画面。

3. 选择【镜像变换】

– 显示镜像变换画面。

6.5.6.3 变换执行

①变换原程序

选择变换原程序名称。移动光标，按下［选择］，显示程序一览画面。选择目标程序，按下［选择］。

②变换原控制组

显示变换原程序的控制组。

③转换程序点区间

输入目标程序点的区间。初始值是所选程序的第一程序点到最终程序点。

④转换目标程序

输入转换目标程序名称。移动光标，按下［选择］，进入文字输入状态。转换原程序名称会显示在输入框中。显示“***”时，会变换为程序原程序名称。

⑤转换后控制组

设定转换目标控制组。输入变换后程序时，会设定为和变换原程序相同的控制组。若要进行更改，移动光标，按下［选择］，从选择对话框中选择。

⑥转换坐标

选择转换坐标。

脉冲　：执行当前的镜像平移变换。

机器人：以直角坐标为基准进行镜像变换。

用户 ：以设定的用户坐标号为基准进行镜像变换。

⑦用户坐标号

转换坐标为“用户”时，设定用户坐标号。

转换坐标为“脉冲”“机器人”时，无法进行设定。

⑧转换基准

转换坐标为机器人或用户时，选择进行镜像变换的基准面。选项为“XY”“XZ”“YZ”。变换坐标为“机器人”时，变换对称面为XZ面。

⑨执行

选择【执行】或按下［回车］后，将执行镜像平移变换。未输入转换目标程序名称的话，会以转换原程序名称建立程序。

附：检测圆的三点应该按照顺时针顺序来采集。

机器人实时纠偏系统(一)机器人实时纠偏(二)OpenCV+VS开发环境配置(三)基于结构光视觉的焊接机器人纠偏(四)基于结构光视觉的机器人焊接(五)基于结构光视觉的机器人焊接(六)机器人初始点导引(七)MATLAB摄像机工具箱标定相机参数(八)机器人的手眼标定(九)机器人坐标获取(十)机器人调试(十一)TCP/IP客户端API编程(十二)结构光传感器上位机界面多线程编程(十三)TCP&UDP(十四)C/C++ Programing(十五)机器人扫描与跟踪调试(十六)结构光传感器库函数(十七)结构光传感器编程(十八)C/C++ Programing(十九)C/C++ Programing(二十)结构光传感器编程(二十一)DX200操作要领(二十二)DX200操作要领(二十三)DX200独立协调—工装轴协调(二十四)DX200独立协调—无夹具协调(二十五)图像处理调试(二十六)STM32MODBUS_CRC编程(二十七)

在C++中调用Matlab函数(二十八)

机器人手眼标定MATLAB及C++实现

机器人位姿运算及Eigen的使用(三十)

OpenCV与Eigen矩阵运算(三十一)

VS中数据读写及OpenCV拟合(三十二)

VS2013配置OpenGL库(三十三)

曲线拟合/插值C++MATLAB实现(三十四)

CV曲线拟合、MATLAB绘制、滤波及机器人平移(三十五)

DX200操作要领—示教1(三十六)

DX200操作要领—直接打开与平移变换(三十七)

总结

以上是生活随笔为你收集整理的opencv镜像_DX200操作要领—PAM与镜像平移变换（三十八）的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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