matlab连续信号离散化_MATLAB开发自动驾驶第八课-控制信号帧的回放以进行标签化处理...

Ground Truth Labeler应用可以同时标注多个图像或激光雷达点云信号。当播放信号或在帧之间导航时，可以控制那个通过改变信号显示的帧率来显示每个信号的帧数。

信号帧

所标注的信号是由帧组成的。每一帧都有一个与之相关的离散时间戳，但应用程序将每一帧视为[t0，t1)的持续时间，其中。

- t0是当前帧的时间戳。

- t1是下一帧的时间戳。

当为应用中显示的帧打上标签时，该标签适用于该帧的持续时间。

帧之间的时间间隔是时间单位，如秒。这个时间间隔就是信号的帧速率。将信号的时间戳指定为持续时间向量。每个时间戳对应于一个帧的开始。

主信号

当将多个信号加载到一个新的应用程序会话中时，默认情况下，应用程序会将具有最高帧率的信号指定为主信号。当回放信号或在帧之间导航时，应用程序将显示主信号的所有帧。

在应用程序中，只能标记主信号时间范围内的信号。当查看主信号中的一帧时，应用程序会显示该时间戳处的所有其他信号的帧。在这种情况下，当在帧之间导航时，来自帧率较低的信号的帧有时会重复。

考虑一个包含两个信号的应用会话：一个视频，v，和一个激光雷达点云序列，pc。

- 视频的帧率为每秒4帧，每帧持续时间为0.25秒。该信号为主信号。

- 点云序列的帧率为每秒2.5帧，每帧持续时间为0.4秒。

本图显示了本方案中第一秒内显示的帧。

在时间0时，应用程序会显示每个信号的初始帧：v1代表视频，pc1代表点云序列。当单击 "下一帧 "按钮时，时间会跳转到0.25秒。

- 对于视频，应用程序会显示下一帧，v2。

- 对于点云序列，应用程序再次显示pc1。

应用程序重复点云帧，因为下一帧点云帧，pc2，不会开始，直到0.4秒。要显示此帧，必须将 "当前时间 "参数设置为0.4秒，或者再次单击 "下一帧 "按钮，导航到0.5秒的时间。

当想显示和标注所有信号的所有帧时，请保留帧率最高的信号作为主信号。

改变主信号

在加载信号后，可以从 "播放控制设置 "对话框中更改主信号。要打开这个对话框，在滑块下方，点击时钟设置按钮。然后，选择主信号，将主信号更改为加载到应用程序中的不同信号。当将主信号更改为帧率较低的信号时，来自帧率较高的信号的帧有时会被跳过。

考虑上一节所述的应用会话，除了用点云序列作为主信号。

当从pc2跳到pc3时，应用程序会完全跳过v3。只有当将 "当前时间 "设置为[0.5，0.75)范围内的时间时，才能看到v3。

当想只在同步时间标记信号时，指定帧率最低的信号作为主信号。

开始标注后更改主信号会影响现有的场景标签。例如，假设将一个场景标签应用于主信号的整个时间范围。如果改变主信号，时间范围就会改变。如果新的主信号具有更长的持续时间，那么场景标签就不再适用于整个时间范围。

如果将新信号加载到应用会话中，而该信号的帧率高于现有信号，则应用不会自动将新信号指定为主信号。只有在第一次将信号加载到会话中时，应用程序才会选择一个主信号。要将新信号指定为主信号 信号，从 "播放控制设置 "对话框中的主信号列表中选择该信号。

显示所有时间戳

在 "播放控制设置 "对话框中，可以选择所有时间戳来显示所有信号。选择此选项可以验证和可视化加载的帧。不要选择此选项进行标注。

当显示所有时间戳时，帧之间的导航是不均匀的，并且多个信号的帧是重复的。

考虑前几节中描述的应用会话，除了显示所有时间戳。本图显示了显示的帧。

指定时间戳

可以指定自己的时间戳向量，并使用这些时间戳作为应用程序用于在帧之间导航的时间戳。在 "播放控制设置 "对话框中，选择 "来自工作区的时间戳"，单击 "来自工作区 "按钮，并从MATLAB工作空间中指定一个持续时间向量。

框架显示和自动化

当选择一个信号进行自动化时，在自动化会话中，应用程序将显示所选信号在指定时间间隔内的所有帧。因为一次只能自动处理一个信号，所以应用程序会以该信号的帧速率播放信号帧。

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总结

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