备忘录--相关操作
1. 终端启动软件中心
gnome-software2. 终端启动fcitx输入法设置以及面板颜色设置
fcitx-configtool fcitx-qimpanel-configtool3. root用户和普通用户间的切换
sudo -s su lhj4. NameError: name 'FileNotFoundError' is not defined
解决: FileNotFoundError为python3使用的文本不存在异常处理方法, 在python2.7中使用IOError
5. skypeforlinux链接Index of /latest,安装如下,deb文件都这样装.
sudo dpkg -i skypeforlinux-64.deb sudo apt -f install(当出现依赖)6. tf坐标变换
rviz中tf模型的红色轴为x, 绿色轴为y, 蓝色轴为z, 绕轴逆时针旋转角度为正,顺时针为负。世界坐标系符合右手定则, 绕定轴旋转是左乘R = R(z)R(y)R(x), 绕自身旋转是右乘R = R(x)R(y)R(z)
rosrun tf tf_echo xtion_depth_optical_frame base_footprint(child) 可查看base_footprint相对于xtion_depth_optical_frame(参考坐标系)的坐标变换关系-----即xtion_depth_optical_frame经过变换矩阵可得base_footprint, 下图得到base_footprint在xtion_depth_optical_frame的y轴1.217米处, 中间坐标系绕xtion_depth_optical_frame的x轴逆时针旋转-173.499°得到base_footprint姿态。
7. rospy发布tf坐标变换关系
br = tf.TransformBroadcaster(), br.sendTransform(np.array((0.212,-0.002,0.7)), np.array((0,0,0,1)), rospy.Time.now(),"cfiwshyuh"(child), "camera_depth_optical_frame"), lookupTransform('xtion_depth_optical_frame', 'obj_to_cam_frame'(child), rospy.Time(0)). 监听坐标系时,先监听父坐标系, 发布坐标系时, 先发送子坐标系.
8. 更改ubuntu下的分辨率
“系统设置”--》“显示”里只有一个分辨率不可调，可通过直接修改/etc/default/grub里的GRUB_GFXMODE=640x480，将分辨率改成你系统中支持的分辨率，可用“cvt 1920 1080”查看是否支持，修改保存后执行sudo update-grub，然后重启即可。
9. Ubuntu设置主副屏
10. E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
解决: 一般运行在 sudo apt-get install *** 指令后面加上 --fix-missing,若 --fix-missing没用,则先运行 sudo apt-get update 进行更新,然后再安装.
11. error while loading shared libraries：libmoveit_move_group_interface.so.0.9.17: cannot open shared object file or directory.
解决：这个就是某些ros_moveit包没有装，sudo apt install ros-kinetic-moveit安装或更新。
12. 彩色图均衡化，先将图像转换为YUV空间下，然后再对YUV通道的Ｙ进行均衡化。
color_image = cv2.imread("color_8.png") image_yuv = cv2.cvtColor(color_image,cv2.COLOR_BGR2YUV) #直方图均衡化 image_yuv[:,:,0] = cv2.equalizeHist(image_yuv[:,:,0]) #显示效果 output = cv2.cvtColor(image_yuv,cv2.COLOR_YUV2BGR) cv2.imshow('use', output)13. 话题重定向
rosrun topic_tools throttle messages /xtion/depth_registered/points 0.01
14. 图片减少像素
sudo apt install imagemagick mogrify -resize 200x110 -format png zuzibai.png15. 更换阿里云的下载源，换完源速度还慢，可能是网络问题，切换热点试试。
sudo cp /etc/apt/sources.list /home/lhj/Document/sources_back.list #先备份deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial maindeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates maindeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universedeb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe16. 安装搜狗输入法
① 先要配置fcitx，sudo apt install fcitx, 提示依赖关系不满足，使用sudo apt-get -f install自动修复依赖关系。这里因为加快下载速度，更换了ubuntu14.04的阿里源，导致执行sudo apt -f install时卸载了系统某些工具包，导致系统崩掉。
② 安装fcitx后，下载linux版Sogou.deb，执行sudo dpkg -i sogou.deb安装成功后，打开“系统设置”--》“语言支持”，可能提示安装软件包，安装即可，安装后在“Keyboard input method system”选择"fcitx“后关闭, 搜索栏里搜索fcitx configuration打开（若没有重启电脑），打开后点击左下角的”+“，然后取消勾选”only show current language“，搜索”sogou“就能找到搜狗输入法。此时右上角的状态栏暂时还没有搜狗图标，重启电脑就有了。
17. 使用catkin_make
sudo apt install python-catkin-toolscatkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""18. 点云头以及pcd格式
19. octomap地图显示
将sensors_rgbd.yaml文件中point_cloud_topic改为相应摄像头话题即可，如/xtion/depth_registered/points。
20. gazebo7卸载和gazebo8安装
然后手动根据卸载的gazebo7插件，装上gazebo8插件
21. MATLAB画图中文乱码
22. Ubuntu文本界面登录提示login incorrect
1. 先输入用户名按回车键，然后ctrl+alt+f7 切换回图形界面，然后再切换到字符界面输密码
2. 先输入用户名按回车键，然后关闭小键盘上的numlock按键再打开，再输入密码
23. gedit自动补全
1. 【Edit】--》【Preferences】--》【Plugins】勾选第二项“External Tools”
2. 安装gedit-plugins插件
sudo apt install gedit-plugins3. 再次打开【plugins】菜单项，滑动到底部，勾选"Word Completion"即可
24. Cmak命令
#SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../bin) #设置可执行文件的输出目录 set(LIBRARY_OUTPUT_PATH /home/lhj/) #设置库文件的输出目录
25. Linux下视频转GIF
sudo apt install ffmpeg ffmpeg -ss 2 -t 10 -i out.mp4 -s 649x320 -r 15 out.gif -ss 2 -t 12 表示从从视频的第2秒开始转换, 转换时间长度为10秒. -i 是输入文件，-s用于设定宽度和高度, -r 用于设定帧数26. linux安装kazam录屏软件
sudo apt install kazam avi保存视频很大，file--》preference设置mp4保存视频大小会变小27. 输入用户名和密码后，连接不上远程服务器
①用户名需要是原本的用户名，不是更改后的名字；②远程电脑需要设置“网络访问”中的一项，如下图。
28. 手动更新谷歌浏览器的书签
1. 在地址栏输入 chrome://sync-internals/
2. 点击Stop Sync和Request Start
29. Ubuntu16.04将mp4转为gif动图
1. 使用mplayer对视频帧提取，并保存为一系列图片
mplayer -ao null xxx.mp4 -vo jpeg:outdir=xxxx2. 使用convert将视频帧合成gif动图
convert xxxx/* test.gif30. catkin_make只编译一个功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"31. Ubuntu下查找当前目录下包含某个字符串的文件并显示行号
grep -rn "Hello" ×总结
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