pcl中PrincipalCurvatures 和 Normal中的curvature的区别

PrincipalCurvature的结构

{principal_curvature_xprincipal_curvature_yprincipal_curvature_zpc1pc2 }

Normal中也有个curvature

{nxnynzcurvature }

PrincipalCurvature的曲率不是数学定义中的曲率，是通过点的邻域和最小二乘算出来的，Normal中的曲率是用邻域点集的协方差矩阵+奇异值分解计算出来的.

总结

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