Cooperative UAV-UGV modeled by Petri Net Plans specification

• 1 Problem Description
• 2 Simulation and Evaluation
• 3 Conclusion
• Ref

《UAV-UGV协作的PNP模型》2016

Andrea Bertolaso	Masoume M. Raeissi
30-11-2020

1 Problem Description

主要是研究着陆问题。UAV 跟踪到 UGV，然后降落在 UGV 之上。

用了一种叫做 PNPs (Petri Net Plans) 的框架。

使用 ROS 连接控制和仿真平台，使用 V-REP 仿真两个平台和环境。

机器人中常用的仿真工具有Gazebo，V-REP，Webot。其中Webot是商业仿真工具，这里只详细比较gazebo和V-REP：
From: 机器人仿真平台V-REP学习入门

2 Simulation and Evaluation

使用 JARP 设计 perti net plan。pnml 是 Petri 网标语言。

JARP是为petri 网提供的一个Java编辑器，基于ARP分析器。可以将网络图导出为 GIF, JPEG, PNG, PPM, ARP and PNML (XML based)文件格式。使用了优秀的JHotDraw 5.2 框架。
From: JARP

Petri网是对离散并行系统的数学表示。Petri网是20世纪60年代由卡尔·A·佩特里发明的，适合于描述异步的、并发的计算机系统模型。 Petri网既有严格的数学表述方式，也有直观的图形表达方式，既有丰富的系统描述手段和系统行为分析技术，又为计算机科学提供坚实的概念基础。
From: Petri网-百度百科

https://drive.google.com/file/d/0B2HBZk9FuEtIbXVOYVpkNjMycTQ/view

3 Conclusion

Ref

[V.A. Ziparo, L. Iocchi, PedroU. Lima, D. Nardi, and P.F. Palamara, ‘Petri net plans’, Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, 23(3), 344383, (2011).]

总结

以上是生活随笔为你收集整理的【Paper】2016_Cooperative UAV-UGV modeled by Petri Net Plans specification的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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