【控制】《复杂运动体系统的分布式协同控制与优化》-方浩老师-目录
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《复杂运动体系统的分布式协同控制与优化》-方浩老师-目录
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- 第1章 绪论
- 第2章 分布式跟踪控制器设计
- 分布式控制器 (2.17)
- 领航者状态观测器 (2.5)
- 速度观测器 (2.15)
- 不确定参数的自适应更新率 (2.18)
- 第3章 局部指数稳定的多欧拉-拉格朗日系统协同控制
- 观测器 (3.10)
- 分布式控制算法 (3.11)
第1章 绪论
第2章 分布式跟踪控制器设计
带有不确定参数的跟随者 iii，设计仅依赖于位置信息和观测器输出的分布式控制输入 τi\tau_iτi，在仅有部分跟随者能够获取领航者信息的情况下，实现跟随者和领航者的广义位置与速度一致，即
limt→∞∥qi(t)−q0(t)∥=0,且limt→∞∥q˙i(t)−q˙0(t)∥=0\lim_{t\rightarrow\infty} \|q_i(t) - q_0(t)\| = 0,\quad 且 \lim_{t\rightarrow\infty} \|\dot{q}_i(t) - \dot{q}_0(t)\| = 0t→∞lim∥qi(t)−q0(t)∥=0,且t→∞lim∥q˙i(t)−q˙0(t)∥=0
分布式控制器 (2.17)
τi=−k1(si−soi)+Yi0Θ^i−2ΛiYi0Yi0Te^i(2.17)\tau_i = -k_1(s_i - s_{oi}) + Y_{i0} \hat{\varTheta}_i - 2\Lambda_i Y_{i0} Y_{i0}^T \hat{e}_i \tag{2.17}τi=−k1(si−soi)+Yi0Θ^i−2ΛiYi0Yi0Te^i(2.17)
领航者状态观测器 (2.5)
p^˙i=−α1sgn[∑j∈Niaij(p^i−p^j)+bi(p^i−q0)](2.5a)\dot{\hat{p}}_i = -\alpha_1 \text{sgn} \left[ \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij}(\hat{p}_i - \hat{p}_j) + b_i (\hat{p}_i - q_0) \right] \tag{2.5a}p^˙i=−α1sgn⎣⎡j∈Ni∑aij(p^i−p^j)+bi(p^i−q0)⎦⎤(2.5a)
v^˙i=−α2sgn[∑j∈Niaij(v^i−v^j)+bi(v^i−q˙0)](2.5b)\dot{\hat{v}}_i = -\alpha_2 \text{sgn} \left[ \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij}(\hat{v}_i - \hat{v}_j) + b_i (\hat{v}_i - \dot{q}_0) \right] \tag{2.5b}v^˙i=−α2sgn⎣⎡j∈Ni∑aij(v^i−v^j)+bi(v^i−q˙0)⎦⎤(2.5b)
a^˙i=−α3sgn[∑j∈Niaij(a^i−a^j)+bi(a^i−q¨0)](2.5c)\dot{\hat{a}}_i = -\alpha_3 \text{sgn} \left[ \sum_{j\in\mathcal{N}_i} a_{ij}(\hat{a}_i - \hat{a}_j) + b_i (\hat{a}_i - \ddot{q}_0) \right] \tag{2.5c}a^˙i=−α3sgn⎣⎡j∈Ni∑aij(a^i−a^j)+bi(a^i−q¨0)⎦⎤(2.5c)
速度观测器 (2.15)
{q^˙=w˙i=(2.15)\left\{ \begin{aligned} \dot{\hat{q}} = \\ \dot{w}_i = \end{aligned}\right. \tag{2.15}{q^˙=w˙i=(2.15)
不确定参数的自适应更新率 (2.18)
Θ^˙i=−ΛiYi0T(soi−si)+(2.18)\dot{\hat{\varTheta}}_i = -\Lambda_i Y_{i0}^T (s_{oi} - s_i) + \tag{2.18}Θ^˙i=−ΛiYi0T(soi−si)+(2.18)
第3章 局部指数稳定的多欧拉-拉格朗日系统协同控制
观测器 (3.10)
分布式控制算法 (3.11)
总结
以上是生活随笔为你收集整理的【控制】《复杂运动体系统的分布式协同控制与优化》-方浩老师-目录的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。
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