文章目录

• 第三章 领导-跟随多智能体系统的容错一致性控制
• • 第一节 引言
  • 第二节 问题描述
  • 第三节 容错一致性控制器设计与分析
  • 第四节 仿真结果及分析

SymbolsDescription

$x_i$
$u_i^F$	执行器出现故障之后的控制器
$P_i$	执行器失效系数矩阵

第三章 领导-跟随多智能体系统的容错一致性控制

第一节 引言

第二节 问题描述

领导者动力学模型为
$${\dot{x}}_0=A{x}_0\text{\hspace{1em}(3.2.1)}$$

跟随者动力学模型为
$${\dot{x}}_i=A{x}_i+B{u}_i^F\text{\hspace{1em}(3.2.2)}$$

$u_i^F$ 的具体表达形式如下：
$$u_i^F=(I-P_i)u_i\text{\hspace{1em}(3.2.3)}$$

第三节 容错一致性控制器设计与分析

为每个跟随智能体定义如下所示的性能指标函数：
$$J_i={\int }_0^C[(u_i^F(t){)}^{\text{T}}H{u}_i^F(t)+\sum _{jin{N}_i}(x_i(t)-x_j(t){)}^{\text{T}}Q\sum _{jin{N}_i}(x_i(t)-x_j(t))]dt\text{\hspace{1em}(3.3.1)}$$

最优控制器为：

$$u_i^{\ast }(t)=-\frac{|N_i|}{2}(I-P_i{)}^{-1}{H}^{-1}{B}^{\text{T}}{\lambda }_i^{\ast }(t),i=1,2,\cdots ,N\text{\hspace{1em}(3.3.6)}$$

第四节 仿真结果及分析

不加故障的情况：

下边是加了一点故障：

总结

以上是生活随笔为你收集整理的【Paper】2021_领导-跟随多智能体系统容错一致性控制的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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