使用Visual Studio Code 运行ROS
Visual Studio Code 运行ROS
- 学习目标：
- 操作步骤：
- Visual Studio Code下载
- Visual Studio Code安装与卸载
- 安装
- 方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
- 方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
- 卸载
- 集成 ROS 插件
- 使用步骤
- 创建 ROS 工作空间
- 启动 vscode打开工作空间
- 使用vscode 编译 ros
- 创建 ROS 功能包
- C++ 实现
- python 实现
- 配置 CMakeLists.txt
- C++ 配置格式:
- Python 配置格式:
- 执行ROS功能包
- 使用C++在控制台输出 Hello ROS !!!
- 使用Python在控制台输出 你好 Python
- 添加launch文件启动ROS节点
- 踩坑
- 总结
学习目标：
Visual Studio Code 运行ROS
环境：
- ubuntu：18.04.5 LTS
- VMware：15.5.0
- Visual Studio Code：1.59.0
- ROS：melodic
- Python：3.6.9
- gcc：7.5.0
Visual Studio Code下载：https://code.visualstudio.com/docs?start=true
Visual Studio Code 历史版本下载链接: https://code.visualstudio.com/updates
操作步骤：
ROS中的程序即使使用不同的编程语言，实现流程大致如下：
- 创建工作空间
- 编译工作空间
- 创建ROS功能包
- 进入ROS包的src目录编辑源文件
- 编辑功能包下的Cmakelist.txt文件
- 进入工作空间目录并编译（ROS版本为melodic，Python无需编译）
- 配置环境变量
- 启动ROS Master 和 执行编写的源文件
Visual Studio Code下载
进入Visual Studio Code官方找到 Download 的点击进行下载。
由于使用的操作系统格式ubuntu，选择 .deb 64bit 进行下载。
以下是下载完以后在电脑本地的安装包。
Visual Studio Code安装与卸载
安装
方式1:双击安装即可(或右击选择安装)
方式2:sudo dpkg -i xxxx.deb
sudo dpkg -i code_1.59.0-1628120042_amd64.deb
把Visual Studio Code添加到收藏夹
Show Applications → 搜索 Visual Studio Code → 右击选择 Add to Favorites
以下为启动 Visual Studio Code，看到的界面。
卸载
使用以下指令卸载 Visual Studio Code
sudo dpkg --purge code集成 ROS 插件
使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下:
- Python
- C/C++
- CMake Tools
- ROS
打开插件插件库，安装第三方插件。
通过搜索框搜索 CMake Tools和ROS插件。
安装完成后，加载的插件有以下几个，就算安装成功了。
使用步骤
4.vscode 使用_基本配置
创建 ROS 工作空间
格式：
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)例如：
mkdir -p day02_ws/src创建成功后，会在Home目录下生成 day02_ws 工作空间
进入刚创建的工作空间
编译工作空间
catkin_make启动 vscode打开工作空间
cd ~/day02_ws创建完工作空间后，要使用vscode打开工作空间，使用以下命令。
code .在 vscode 中可以看到，工作空间下有以下文件
- .vscode
- build：编译空间
- devel：开发空间
- src：代码空间
- .catkin_workspace
使用vscode 编译 ros
在vscode中设置快捷键编译的方法如下：
先使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译选项配置
选择: catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改 .vscode/tasks.json 文件
以下为vscode添加的默认配置。
如果需要设置快捷键编译，把 .vscode/tasks.json 文件的内容全部替换为以下内容：
创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package
设置包名
设置完包名后，按下回车，需要继续设置依赖
添加依赖
roscpp rospy std_msgs
依赖添加成功后，会自动生成 hello_world_c 功能包所需要的相关文件。
注意：使用快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，可以验证加入的依赖是否正确。
C++ 实现
在功能包的 src 下新建 cpp 文件
以下为hello_ros_c.cpp文件内容
/*控制台输出 Hello ROS !!! */ #include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[]) {setlocale(LC_ALL,""); // 防止输出日志乱码//执行节点初始化ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");//输出日志ROS_INFO("Hello ROS !!!");return 0; }注：: main 函数的参数不可以被 const 修饰
python 实现
在 功能包 下新建 scripts 文件夹，添加 python 文件，并添加可执行权限
以下为hello_ros_p.py文件内容
#-*- coding: UTF-8 -*- #! /usr/bin/env python ##指定解释器# 1.导包 import rospy #2.编写主入口 if __name__ == "__main__":# 3.初始化 ROS 节点rospy.init_node("hello_world") # 4.输出日志rospy.loginfo("你好 Python ....")选择Open in Integrated Terminal (在集成终端中打开)。
给所有的Python文件加上可执行权限
chmod +x *.py通过以下命令查看Python文件的权限
ls -l配置 CMakeLists.txt
C++ 配置格式:
add_executable(节点名称src/C++源文件名.cpp ) target_link_libraries(节点名称${catkin_LIBRARIES} )配置如下：
add_executable(hello_ros_csrc/hello_ros_c.cpp ) target_link_libraries(hello_ros_c${catkin_LIBRARIES} )Python 配置格式:
Python 配置:
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )配置如下：
catkin_install_python(PROGRAMSscripts/hello_ros_p.pyDESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION} )配置完成后，使用快捷键 ctrl + shift + B 编译
执行ROS功能包
打开vscode自带的终端启动编写好的ros项目，可以在vscode中打开多个终端，执行以下命令。
roscore
配置环境变量
使用C++在控制台输出 Hello ROS !!!
rosrun hello_world_c hello_ros_c使用Python在控制台输出 你好 Python
rosrun hello_world_c hello_ros_p.py添加launch文件启动ROS节点
创建launch文件
在launch文件配置以下信息
设置环境变量
source ~/工作空间名/devel/setup.bash使用以下命令启动launch文件
roslaunch hello_world_c start_turtle.launch roslaunch 功能包名 自定义launch文件名.launchlaunch文件的使用：https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118607995
踩坑
注意1.：当使用C++编写的ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
INFO: ???
解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8"); setlocale(LC_ALL, "");
当使用Python编写的loginfo终端输出有中文时，会出现以下错误
SyntaxError: Non-ASCII character ‘\xe7’ in file /home/vvcat/day02_ws/src/hello_world_c/scripts /hello_ros_p.py on line 4, but no encoding declared; see http://python.org/dev/peps/pep-0263/ for details
解决办法：在Python文件的开头加上以下代码
#-*- coding: UTF-8 -*-注意2.：如果在编写c++代码没有代码提示
需要修改 .vscode/c_cpp_properties.json 文件。
我的.vscode/c_cpp_properties.json文件如下
{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/home/vvcat/catkin_ws/devel/include/**","/opt/ros/melodic/include/**","/home/vvcat/catkin_ws/src/test_pkg/include/**","/usr/include/**"],"name": "ROS",}],"version": 4 }在 “name”: “ROS”,后面添加了
"intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "gnu17","cppStandard": "c++17"添加后成功解决代码提示问题。
注：除了 “name”: “ROS” 后面添加几条内容，其它地方无需修改。
修改完后的.vscode/c_cpp_properties.json文件如下：
{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/home/vvcat/catkin_ws/devel/include/**","/opt/ros/melodic/include/**","/home/vvcat/catkin_ws/src/test_pkg/include/**","/usr/include/**"],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "gnu17","cppStandard": "c++17"}],"version": 4 }注意3.：
如果抛出异常： /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录
解决1：Linux中在代码的第一行解释器声明，可以使用绝对路径定位到 python3 的安装路径
#! /usr/bin/python3或
# !/usr/bin/python解决2: 创建一个链接符号到 python 命令:
sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python解决3：
在 CMakeLists.txt 文件下 添加以下内容
总结
编译: ctrl + shift + B
执行: 和之前一致，只是可以在 VScode 中添加终端，首先执行:
source ./devel/setup.bash使用其它开发工具集成ROS插件：http://wiki.ros.org/IDEs
总结
以上是生活随笔为你收集整理的使用Visual Studio Code 运行ROS的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。
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