Arduino 与 MPU6050 姿态解算+ PROCESSING

2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>>

    买的MPU6050自带姿态解算大大减轻了上层处理器所做的工作。 通过熟悉了一下processing之后做了一个小例子更是感觉这个传感器的奇妙。

Arduino部分

  主要是读取MPU6050数据并将采集到的欧拉角通过串口打印到上位机，采集数据很简单，MPU6050接到arduino mega2560的serial1上便可接收数据，然后通过serial传输到电脑上。MPU6050自带了卡尔曼滤波，所以上层更是直接使用了数据，观测得误差确实很少，很实用的传感器。

   注: MPU6050使用的是串口模式，配置时掉电保存的，波特率为9600

   

#include <Wire.h> byte A[11];void setup() {Serial.begin(115200);Serial1.begin(9600);Serial.println("initial ...");Serial1.write(0xff);Serial1.write(0xaa);Serial1.write(0x52);Serial1.flush();Serial.println("end"); }static int counter=0; char buffer[20]; void loop() {if(counter==0&&A[0]==0x55){int index=2;switch(A[1]){case 0x53:{float xa=(A[index]|(A[index+1]<<8))/32768.0*180;float ya=(A[index+2]|(A[index+3]<<8))/32768.0*180;float za=(A[index+4]|(A[index+5]<<8))/32768.0*180;//if(abs(temp-97.77)<3) break;//sprintf(buffer,"%lf,",xa);Serial.print("x=");Serial.println(xa);//sprintf(buffer,"%lf,",ya);Serial.print("y=");Serial.println(ya);//sprintf(buffer,"%lf",za);Serial.print("z=");Serial.println(za);A[0]=0;delay(50);}break;default:break;}} }void serialEvent1() {while(Serial1.available()){A[counter]=Serial1.read();if(counter==0&&A[counter]!=0x55) return;counter=(counter+1)%11;} } void serialEvent() {char buf[255];int i=0;while(Serial.available()) buf[i++]=Serial.read();buf[i]=0;if(strcmp("stop",buf)==0) Serial1.end();else if(strcmp("run",buf)==0) Serial1.begin(115200); }

   

  MPU6050的四根线连到arduino后便可源源不断地接收到数据，上传到电脑上的格式为:
 x=12.44

 y=56.01

 z=67.34

  下面的processing程序会根据这个来解析收到的数据并且调整姿态。

  Processing部分

   processing这个程序昨天第一次听说，看到国外视频里有人做的模型看着实在舒服，所以也想尝试一下。虽然官网上称Processing为一门语言，不过个人感觉语法就是java+opengl+p3d+c++混合而成。传送门

   通过arduino串口发送出来的消息，在processing接收处理，没有太多可说的，大致感觉下

 processing

 

import processing.serial.*; import processing.opengl.*;Serial myserial; float value[]=new float[4]; String rf[]=new String[4]; PGraphics graphics1; PGraphics graphics2; PGraphics graphics3; PGraphics graphics4; void setup() {size(600,600,P2D);String name="COM5";myserial=new Serial(this,name,115200);smooth();for(int i=0;i<4;++i) value[i]=0;graphics1=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics2=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics3=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics4=createGraphics(298,298,OPENGL);textMode(MODEL);textSize(32); } long lasttime=0;void draw() {frameRate(60);drawRect(graphics1,0,0,1,0); //FONTdrawRect(graphics2,90,0,1,0);//lLEFTdrawRect(graphics3,-90,1,0,0);//TOPdrawRect(graphics4,90,1,1,0);//RANDOMimage(graphics1,0,0);image(graphics2,300,0);image(graphics3,0,300);image(graphics4,300,300);fill(248,147,147);text("FONT VIEW",10,50);text("LEFT VIEW",310,50);text("TOP VIEW",10,350);text("RANDOM VIEW",310,350);lasttime=millis(); }void drawRect(PGraphics pg,float rot,int x,int y,int z) {pg.beginDraw();pg.lights();pg.background(126);pg.textSize(20);pg.fill(3,60,244);long framerate=1000/(millis()-lasttime);pg.text("fps:"+framerate,200,20);pg.fill(246,225,65);pg.translate(100,100,-100);pg.rotate(rot*PI/180,x,y,z);pg.rotateY(value[2]*PI/180);pg.rotateZ(-value[1]*PI/180);pg.rotateX(value[0]*PI/180);pg.box(50,50,100);pg.endDraw(); } String st; void serialEvent(Serial p) {st=p.readStringUntil(10);if(st==null) return;if(st.indexOf("x=")!=-1){value[0]=float(st.substring(2));}else if(st.indexOf("y=")!=-1){value[1]=float(st.substring(2));}else if(st.indexOf("z=")!=-1){value[2]=float(st.substring(2));} }

  另外做了一个演示视频 click

       

转载于:https://my.oschina.net/000quanwei/blog/480129

总结

以上是生活随笔为你收集整理的Arduino 与 MPU6050 姿态解算+ PROCESSING的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

如果觉得生活随笔网站内容还不错，欢迎将生活随笔推荐给好友。