Ubuntu18.04配置视觉SLAM十四讲代码运行环境

1.安装Pangolin：参考教程 https://blog.csdn.net/l243225530/article/details/105900272 第6步；

2.安装engine3：参考上述教程第7步；

3.安装g2o：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 下载源码，安装步骤安装即可；

4.安装boost依赖：sudo apt-get install libboost-all-dev

5.安装Sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus/ git checkout a621ff #若不执行该步骤，则安装的版本为最新的模板版本；若执行，则为非模板版本 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

若出现该错误：

/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.real() = 1.; /Sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment unit_complex_.imag() = 0.; 该错误可以定位到so2.cpp源码文件下： 原代码为： SO2::SO2() {unit_complex_.real() = 1.;unit_complex_.imag() = 0.; } 修改为： SO2::SO2() {//unit_complex_.real() = 1.;//unit_complex_.imag() = 0.;unit_complex_.real(1.);unit_complex_.imag(0.); }

6.安装opencv3.2
下载opencv3.2.0和opencv_contrib-3.2.0
参考教程 https://blog.csdn.net/l243225530/article/details/105900272 第9步安装相关依赖(2.4.11和3.2.0需要的依赖几乎一致)
额外再安装viz模块

sudo apt-get isntall libvtk5-dev

将opencv3.2.0和opencv_contrib-3.2.0解压在一个文件夹内

cd opencv3.2.0 mkdir build cd build cmake -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF -DWITH_VTK=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.2 -DWITH_CUDA=OFF -DBUILD_DOCS=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_PERF_TESTS=OFF .. make sudo make install

注：可提前下载好ippicv_linux_20151201.tar文件，安装过程中可能会出现无法下载该文件的错误。若出现，则把下载好的文件替换到opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e文件下

7.开始编译视觉SLAM十四讲代码
下载源码：https://github.com/gaoxiang12/slambook (这是第一版的代码，现在也有第二版的代码了)
选择slambook-master/project/04项目进行编译

cd slambook-master/project/04 mkdir build cd build cmake .. make

若出现visual_odometry.cpp代码编译错误，

error: no matching function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<6, 3> >::LinearSolverType*&)’Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver );

等等，则打开该文件，修改代码。
原代码为：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器Block* solver_ptr = new Block ( linearSolver ); // 矩阵块求解器g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( solver_ptr );g2o::SparseOptimizer optimizer;optimizer.setAlgorithm ( solver );

修改为：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block; // pose 维度为 6, landmark 维度为 3 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器 Block* solver_ptr = new Block ( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) ); // 矩阵块求解器 g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::unique_ptr<Block>(solver_ptr) ); g2o::SparseOptimizer optimizer; optimizer.setAlgorithm ( solver );

若出现Sophus相关未定义错误，则在CMakeLists.txt中有关Sophus的内容中添加代码。
原代码为：

# Sophus find_package( Sophus REQUIRED ) include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

改为：

# Sophus find_package( Sophus REQUIRED ) include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} ) set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

总结

以上是生活随笔为你收集整理的Ubuntu18.04配置视觉SLAM十四讲代码运行环境的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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