LIU Fan, YANG Hong-Yong, YANG Yi-Ze, LI Yu-Ling, LIU Yuan-Shan. Finite-Time Integral Sliding-Mode Control for Multi-Agent Systems With Mismatched Disturbances. ACTA AUTOMATICA SINICA, 2019, 45(4): 749-758. doi: 10.16383/j.aas.c180315

文章目录

• 1 预备知识
• • • • 引理 1
• 2 二阶多智能体系统的有限时间包容控制
• 3 带有不匹配干扰的多智能体系统的有限时间包容控制
• • 3.1 非线性干扰观测器设计
  • 3.2 复合式分布式控制律设计
• 4 数值仿真

1 预备知识

引理 1

2 二阶多智能体系统的有限时间包容控制

3 带有不匹配干扰的多智能体系统的有限时间包容控制

假设二阶受扰多智能体系统的动力学模型为
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_i(t)& =v_i(t)+d_{i1}(t)\\ {\dot{v}}_i(t)& =u_i(t)+d_{i2}(t)\end{array}\text{\hspace{1em}(9)}$$

领导者的动力学模型为
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{x}}_j(t)& =v_j(t)\\ {\dot{v}}_j(t)& =0\end{array}\text{\hspace{1em}(10)}$$

3.1 非线性干扰观测器设计

根据引理 6，设计干扰观测器如下：
$$\{\begin{array}{rl}{\dot{\hat{x}}}_i(t)& =v_i+z_{i1}\\ z_{i1}& =-{\lambda }_{i1}{\text{sig}}^{\frac{2}{3}}({\hat{x}}_i-x_i)+{\hat{d}}_{i1}\\ {\dot{\hat{d}}}_{i1}& =-{\lambda }_{i2}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\hat{d}}_{i1}-z_{i1})\\ & \\ {\dot{\hat{v}}}_i(t)& =v_i+z_{i2}\\ z_{i2}& =-{\lambda }_{i3}{\text{sig}}^{\frac{2}{3}}({\hat{v}}_i-v_i)+{\hat{d}}_{i2}\\ {\dot{\hat{d}}}_{i2}& =-{\lambda }_{i4}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\hat{d}}_{i2}-z_{i2})\end{array}\text{\hspace{1em}(13)}$$

3.2 复合式分布式控制律设计

$$\begin{array}{rl}{u}_i& =-k_0\text{sgn}(\sum _{j=1}^n{a}_{ij}(s_i-s_j)+\sum _{j=n+1}^{n+m}{a}_{ij}{s}_i)\\ & -k_1{\text{sig}}^{{\alpha }_1}({\omega }_i^x)-k_2{\text{sig}}^{{\alpha }_2}({\omega }_i^v)-{\hat{d}}_{i2}\end{array}\text{\hspace{1em}(16)}$$

4 数值仿真

以下是论文中的原图与我复现的结果图的对比

《新程序员》：云原生和全面数字化实践50位技术专家共同创作，文字、视频、音频交互阅读

总结

以上是生活随笔为你收集整理的【Paper】2019_带有不匹配干扰的多智能体系统有限时间积分滑模控制的全部内容，希望文章能够帮你解决所遇到的问题。

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